[發(fā)明專利]移動(dòng)機(jī)器人檢測行走阻力的方法、芯片以及機(jī)器人

在審

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• 申請日: 2020-06-20
• 公開（公告）號(hào): CN111880528A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王悅林;賴欽偉;肖剛軍
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種移動(dòng)機(jī)器人檢測行走阻力的方法、芯片以及機(jī)器人，該方法包括以下步驟：S1：機(jī)器人開啟風(fēng)機(jī)并進(jìn)行動(dòng)作校準(zhǔn)；S2：機(jī)器人獲取進(jìn)行動(dòng)作校準(zhǔn)時(shí)的行動(dòng)電機(jī)電流；S3：機(jī)器人基于行動(dòng)電機(jī)電流確定當(dāng)前行走阻力。該方法實(shí)現(xiàn)了對不同種類的機(jī)器人通用的快速檢測并測量材質(zhì)表面當(dāng)前行走阻力，成本比較低，適用性廣。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種移動(dòng)機(jī)器人檢測行走阻力的方法、芯片以及機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)環(huán)境下，全自動(dòng)規(guī)劃清潔機(jī)器人主要分為擦窗機(jī)器人和掃地機(jī)器人，而這些機(jī)器人的風(fēng)機(jī)需要根據(jù)行走面的當(dāng)前行走阻力來改變吸力，如果行走面的當(dāng)前行走阻力較大，而風(fēng)機(jī)的吸力也比較大，就會(huì)導(dǎo)致輪子走不動(dòng)，清潔機(jī)器人無法移動(dòng)；如果行走面的當(dāng)前行走阻力較小，而風(fēng)機(jī)的吸力也比較小，雜物就不能夠被掃地機(jī)器人吸干凈或者頑漬就不能夠被擦窗機(jī)器人擦干凈。如果風(fēng)機(jī)配置不合理，還可能導(dǎo)致輪子打滑，嚴(yán)重影響機(jī)器人的路徑規(guī)劃，進(jìn)而導(dǎo)致漏清潔的發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種移動(dòng)機(jī)器人檢測行走阻力的方法，大大提高了移動(dòng)機(jī)器人檢測行走面的當(dāng)前行走阻力的準(zhǔn)確度。本發(fā)明的具體技術(shù)方案如下：

一種移動(dòng)機(jī)器人檢測行走阻力的方法，該方法包括以下步驟：S1：機(jī)器人開啟風(fēng)機(jī)并進(jìn)行動(dòng)作校準(zhǔn)；S2：機(jī)器人獲取進(jìn)行動(dòng)作校準(zhǔn)時(shí)的行動(dòng)電機(jī)電流；S3：機(jī)器人基于行動(dòng)電機(jī)電流確定當(dāng)前行走阻力。該方法實(shí)現(xiàn)了對不同種類的機(jī)器人通用的快速檢測并測量材質(zhì)表面當(dāng)前行走阻力，成本比較低，適用性廣。

于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)方案中，S1的具體步驟為：機(jī)器人設(shè)定風(fēng)機(jī)的PWM值；機(jī)器人的左輪不動(dòng)，機(jī)器人的右輪固定PWM，然后分別進(jìn)行固定時(shí)間的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)；以及機(jī)器人的右輪不動(dòng)，機(jī)器人的左輪固定PWM，然后分別進(jìn)行固定時(shí)間的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。機(jī)器人只需按照特定方式旋轉(zhuǎn)4下，即可獲得當(dāng)前區(qū)域準(zhǔn)確的相對當(dāng)前行走阻力值，快速方便。

于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)方案中，S2的具體步驟為：機(jī)器人設(shè)定采樣時(shí)間，當(dāng)機(jī)器人的左輪或右輪在固定時(shí)間內(nèi)進(jìn)行正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)器人根據(jù)定時(shí)器的中斷在采樣時(shí)間內(nèi)采樣電流并求和，然后根據(jù)采樣次數(shù)確定電流的平均值。機(jī)器人基于行動(dòng)電機(jī)電流統(tǒng)計(jì)分析的方法計(jì)算得到相對當(dāng)前行走阻力值，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性高。

于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)方案中，所述采樣時(shí)間位于固定時(shí)間的后半段。

于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)方案中，機(jī)器人在采樣電流時(shí)，定時(shí)器中斷一次機(jī)器人就采樣一次電流。

于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)方案中，S3的具體步驟為機(jī)器人根據(jù)左輪和右輪的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)采樣到4個(gè)電流值，機(jī)器人從4個(gè)電流值中獲取優(yōu)化電流，優(yōu)化電流除以風(fēng)機(jī)的PWM值得到當(dāng)前行走阻力。

于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)方案中，機(jī)器人從4個(gè)電流值中獲取優(yōu)化電流，具體包括如下步驟：機(jī)器人將4個(gè)電流值進(jìn)行比較，確定第二大的電流值，乘以4得到優(yōu)化電流。

于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)方案中，機(jī)器人利用4個(gè)電流值計(jì)算得到優(yōu)化電流，具體包括如下步驟：機(jī)器人將4個(gè)電流值進(jìn)行比較，獲取第二大和第三大的電流的平均值，平均值乘以4得到優(yōu)化電流。

一種芯片，內(nèi)置控制程序，所述控制程序用于控制機(jī)器人執(zhí)行上述的移動(dòng)機(jī)器人檢測行走阻力的方法。各種類型的機(jī)器人都可以通過裝載該芯片來使用該檢測方法，該芯片的使用范圍廣。

一種機(jī)器人，裝配有主控芯片，所述主控芯片是上述的芯片。機(jī)器人可以通過該方法快速檢測出當(dāng)前行走面的當(dāng)前行走阻力。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的檢測方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述的實(shí)施例示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。