[發(fā)明專利]移動機器人檢測行走阻力的方法、芯片以及機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010569607.7
• 申請日: 2020-06-20
• 公開（公告）號: CN111880528A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王悅林;賴欽偉;肖剛軍
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種移動機器人檢測行走阻力的方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

S1：機器人開啟風機并進行動作校準；

S2：機器人獲取進行動作校準時的行動電機電流；

S3：機器人基于行動電機電流確定當前行走阻力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人檢測行走阻力的方法，其特征在于，S1的具體步驟為：

機器人設(shè)定風機的PWM值；

機器人的左輪不動，機器人的右輪固定PWM，然后分別進行固定時間的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)；以及

機器人的右輪不動，機器人的左輪固定PWM，然后分別進行固定時間的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人檢測行走阻力的方法，其特征在于，S2的具體步驟為：機器人設(shè)定采樣時間，當機器人的左輪或右輪在固定時間內(nèi)進行正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)時，機器人利用定時器的中斷在采樣時間內(nèi)采樣電流并求和，然后根據(jù)采樣次數(shù)確定電流的平均值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動機器人檢測行走阻力的方法，其特征在于，所述采樣時間位于固定時間的后半段。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動機器人檢測行走阻力的方法，其特征在于，機器人在采樣電流時，定時器中斷一次機器人就采樣一次電流。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的移動機器人檢測行走阻力的方法，其特征在于，S3的具體步驟為機器人根據(jù)左輪和右輪的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)采樣到4個電流值，機器人從4個電流值中獲取優(yōu)化電流，優(yōu)化電流除以風機的PWM值得到當前行走阻力。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動機器人檢測行走阻力的方法，其特征在于，機器人從4個電流值中獲取優(yōu)化電流，具體包括如下步驟：機器人將4個電流值進行比較，確定第二大的電流值，乘以4得到優(yōu)化電流。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動機器人檢測行走阻力的方法，其特征在于，機器人利用4個電流值計算得到優(yōu)化電流，具體包括如下步驟：機器人將4個電流值進行比較，獲取第二大和第三大的電流的平均值，平均值乘以4得到優(yōu)化電流。

9.一種芯片，內(nèi)置控制程序，其特征在于，所述控制程序用于控制機器人執(zhí)行權(quán)利要求1至8中任一項所述的移動機器人檢測行走阻力的方法。

10.一種機器人，裝配有主控芯片，其特征在于，所述主控芯片是權(quán)利要求9所述的芯片。