[發明專利]一種具有X光掃描與機械臂拆彈功能的機器人

在審

• 申請號: 202010567187.9
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111775162A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 李凌云
• 申請（專利權）人: 武漢艾崴科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/02
• 代理公司: 浙江和納律師事務所 33314
• 代理人: 秦玉環

本發明公開了一種具有X光掃描與機械臂拆彈功能的機器人，屬于機器人技術領域，包括行走裝置、若干機械手臂、X光掃描裝置、無線遙控操作平臺、用于控制行走裝置行走的運動控制模塊、機械視覺系統和模擬機器手感應手套，能夠完成疑似危險物品的抓取、判定，能夠完成排爆作業，保障拆彈操作人員的安全。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種具有X光掃描與機械臂拆彈功能的機器人。

背景技術

目前國內警用特種裝備市場尖端技術產品依賴于進口裝備，價格昂貴功能單一，產品更新淘汰快，不能充分滿足國內經濟高速發展對和諧安全的需求。排爆機器人作為一款列裝的警用產品，近幾年產品技術發展迅速，國內廠商依照進口產品仿制了不同規格大小的應用于特定場景的排爆機器人，通過無線遠程遙控器人工來操控機械臂抓取疑似火藥的包裹后，爬行到鋼制防爆桶旁將疑似包裹放入鋼到防爆桶內，再通過特種職業排爆員穿上進口制式排爆服進行人工近距離拆彈排爆，排爆過程中涉及到人員近距離與疑似火藥包裹接觸，風險系數極高，造成巨大的心理壓力。隨著科學技術的發展，國內5G低延時通迅技術領先全球，機械臂關節諧波伺服電機動作控制精度越來越高，柔性高阻力輕量化防爆材料的研發成功，為排爆機器人技術革新發展進入了新的階段。

目前市場上的排爆機器人抓取疑似火藥的包裹后，再通過特種職業排爆員穿上進口制式排爆服進行人工近距離拆彈排爆，排爆過程中涉及到人員近距離與疑似火藥包裹接觸，風險系數極高，造成巨大的心理壓力。

發明內容

本發明提出了一種具有X光掃描與機械臂拆彈功能的機器人，能夠完成排爆作業，保障拆彈操作人員的安全。

為達到上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種具有X光掃描與機械臂拆彈功能的機器人，包括：

行走裝置，所述行走裝置包括支撐架和若干車輪，所述若干車輪設置在所述支撐架的左側和右側，安裝在左側的車輪上套設有左履帶，安裝在右側的車輪上套設有右履帶，所述支撐架上設有操作機械手臂安裝座、抓取機械手臂安裝座和柔性防爆桶安裝座，所述抓取機械手臂安裝座設置在所述行走裝置的前端，所述操作機械手臂安裝座設置在操作機械手臂安裝架上，所述操作機械手臂安裝架固定設置在所述支撐架上，所述操作機械手臂安裝座上設有若干操作機械手臂安裝孔，所述抓取機械手臂安裝座上設有若干抓取機械手臂安裝孔，所述柔性防爆桶安裝座上設有若干柔性防爆桶安裝孔，所述操作機械手臂安裝孔、抓取機械手臂安裝孔、柔性防爆桶安裝孔中焊接有螺母；

若干機械手臂，若干所述機械手臂包括一個抓取機械手臂和若干操作機械手臂，所述抓取機械手臂通過螺栓連接安裝在所述抓取機械手臂安裝座上，所述操作機械手臂通過螺紋連接安裝在操作機械手臂安裝座上，所述抓取機械手臂包括機械手支撐臂、機械手連接臂、機械手操作臂和機械手手指，所述機械手支撐臂與所述支撐架固定連接，所述機械手操作臂與機械手支撐臂間通過機械手連接臂連接，所述機械手手指設置在所述機械手操作臂上，所述操作機械手臂包括操作機械手支撐臂、操作機械手連接臂和操作機械手手指，所述操作機械手支撐臂為可伸縮臂，所述操作機械手支撐臂的一端設有操作機械手法蘭，所述操作機械手法蘭上設有操作機械手法蘭通孔，所述操作機械手法蘭通過螺紋連接安裝在所述操作機械手臂安裝座上，所述操作機械手支撐臂的另一端與操作機械手連接臂連接，所述操作機械手手指設置在所述操作機械手連接臂上，所述支撐架上設有機器手無線接收模塊，所述機器手無線接收模塊與用于控制抓取機械手臂和操作機械手臂的機械手臂運動控制模塊連接；

X光掃描裝置，所述X光掃描裝置包括X射線發射器和柔性防爆桶，所述柔性防爆桶底部固定設有柔性防爆桶法蘭，所述柔性防爆桶法蘭上設有若干柔性防爆桶安裝通孔，所述柔性防爆桶法蘭通過螺栓連接安裝在所述柔性防爆桶安裝座上，所述柔性防爆桶中設有X光探測板，所述X射線發射器設置在所述柔性防爆桶的上方，所述X射線發射器設置在操作機械手臂安裝架上；