[發(fā)明專利]一種具有X光掃描與機械臂拆彈功能的機器人

在審

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• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111775162A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李凌云
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢艾崴科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/02
• 代理公司: 浙江和納律師事務(wù)所 33314
• 代理人: 秦玉環(huán)

1.一種具有X光掃描與機械臂拆彈功能的機器人，其特征在于，包括：

行走裝置，所述行走裝置包括支撐架和若干車輪，所述若干車輪設(shè)置在所述支撐架的左側(cè)和右側(cè)，安裝在左側(cè)的車輪上套設(shè)有左履帶，安裝在右側(cè)的車輪上套設(shè)有右履帶，所述支撐架上設(shè)有操作機械手臂安裝座、抓取機械手臂安裝座和柔性防爆桶安裝座，所述抓取機械手臂安裝座設(shè)置在所述行走裝置的前端，所述操作機械手臂安裝座設(shè)置在操作機械手臂安裝架上，所述操作機械手臂安裝架固定設(shè)置在所述支撐架上，所述操作機械手臂安裝座上設(shè)有若干操作機械手臂安裝孔，所述抓取機械手臂安裝座上設(shè)有若干抓取機械手臂安裝孔，所述柔性防爆桶安裝座上設(shè)有若干柔性防爆桶安裝孔，所述操作機械手臂安裝孔、抓取機械手臂安裝孔、柔性防爆桶安裝孔中焊接有螺母；

若干機械手臂，若干所述機械手臂包括一個抓取機械手臂和若干操作機械手臂，所述抓取機械手臂通過螺栓連接安裝在所述抓取機械手臂安裝座上，所述操作機械手臂通過螺紋連接安裝在操作機械手臂安裝座上，所述抓取機械手臂包括機械手支撐臂、機械手連接臂、機械手操作臂和機械手手指，所述機械手支撐臂與所述支撐架固定連接，所述機械手操作臂與機械手支撐臂間通過機械手連接臂連接，所述機械手手指設(shè)置在所述機械手操作臂上，所述操作機械手臂包括操作機械手支撐臂、操作機械手連接臂和操作機械手手指，所述操作機械手支撐臂為可伸縮臂，所述操作機械手支撐臂的一端設(shè)有操作機械手法蘭，所述操作機械手法蘭上設(shè)有操作機械手法蘭通孔，所述操作機械手法蘭通過螺紋連接安裝在所述操作機械手臂安裝座上，所述操作機械手支撐臂的另一端與操作機械手連接臂連接，所述操作機械手手指設(shè)置在所述操作機械手連接臂上，所述支撐架上設(shè)有機器手無線接收模塊，所述機器手無線接收模塊與用于控制抓取機械手臂和操作機械手臂的機械手臂運動控制模塊連接；

X光掃描裝置，所述X光掃描裝置包括X射線發(fā)射器和柔性防爆桶，所述柔性防爆桶底部固定設(shè)有柔性防爆桶法蘭，所述柔性防爆桶法蘭上設(shè)有若干柔性防爆桶安裝通孔，所述柔性防爆桶法蘭通過螺栓連接安裝在所述柔性防爆桶安裝座上，所述柔性防爆桶中設(shè)有X光探測板，所述X射線發(fā)射器設(shè)置在所述柔性防爆桶的上方，所述X射線發(fā)射器設(shè)置在操作機械手臂安裝架上；

無線遙控操作平臺，所述無線遙控操作平臺包括無線發(fā)射模塊、控制區(qū)域、按鈕區(qū)域和用于顯示現(xiàn)場環(huán)境的圖像顯示區(qū)域，所述無線發(fā)射模塊與設(shè)置在行走裝置上的無線接收模塊無線連接，所述控制區(qū)域包括方向盤，所述按鈕區(qū)域包括多自由度聯(lián)動一鍵控制手臂伸展按鈕、一鍵手臂抓取按鈕、一鍵手臂收回功能按鈕；

用于控制行走裝置行走的運動控制模塊，所述運動控制模塊與所述無線接收模塊連接；

機械視覺系統(tǒng)，所述機械視覺系統(tǒng)包括攝像頭、PTZ雙目攝像機、障礙物雷達單元、三維激光測距觀瞄裝置、微光夜視儀、地下可視化掃雷排爆裝置和GPS定位系統(tǒng)，所述攝像頭、PTZ雙目攝像機、障礙物雷達單元、三維激光測距觀瞄裝置、微光夜視儀、地下可視化掃雷排爆裝置、GPS定位系統(tǒng)與控制器連接，所述攝像頭的數(shù)量為4個，所述攝像頭安裝在抓取機械手臂的上方，所述PTZ雙目攝像機設(shè)置在所述行走裝置的前方；

模擬機器手感應(yīng)手套，所述模擬機器手感應(yīng)手套包括支撐長套、第一夾緊套和第二夾緊套，所述第一夾緊套、第二夾緊套與支撐長套連接，所述支撐長套中設(shè)有若干第一角度傳感器，所述第一夾緊套中設(shè)有若干第二角度傳感器，所述第二夾緊套中設(shè)有若干第三角度傳感器，所述模擬機器手感應(yīng)手套上設(shè)有機器手無線發(fā)射模塊，所述機器手無線發(fā)射模塊通過無線網(wǎng)絡(luò)與所述機器手無線接收模塊連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有X光掃描與機械臂拆彈功能的機器人，其特征在于，所述攝像頭具有紅外感應(yīng)夜視功能。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有X光掃描與機械臂拆彈功能的機器人，其特征在于，所述柔性防爆桶由非金屬柔性材料制成。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有X光掃描與機械臂拆彈功能的機器人，其特征在于，所述X光探測板設(shè)置在所述柔性防爆桶內(nèi)側(cè)底部。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有X光掃描與機械臂拆彈功能的機器人，其特征在于，所述支撐架上設(shè)有警報裝置。