[發(fā)明專利]用于對象檢測的傳感器的圖像幀中的經(jīng)調(diào)適掃描窗

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010566805.8
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN112115762A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: G·戈洛夫
• 申請（專利權(quán)）人: 美光科技公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/73
• 代理公司: 北京律盟知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11287
• 代理人: 王龍

本申請案涉及用于對象檢測的傳感器的圖像幀中的經(jīng)調(diào)適掃描窗。當(dāng)進行對象檢測時，使用掃描窗掃描傳感器的圖像幀。在一種方法中，將所述圖像幀內(nèi)的位置存儲于存儲器中。每一位置對應(yīng)于針對前一數(shù)據(jù)幀在所述位置處進行的對象檢測。基于所述所存儲的位置確定所述圖像幀的第一區(qū)域。當(dāng)開始分析新數(shù)據(jù)幀時，掃描所述第一區(qū)域以檢測至少一個對象。在所述第一區(qū)域內(nèi)進行掃描之后，掃描所述新圖像幀的至少一個其它區(qū)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本文中所公開的至少一些實施例大體涉及用于對象檢測的傳感器數(shù)據(jù)的處理，且更具體地說，但不限于使用傳感器的圖像幀中的經(jīng)調(diào)適掃描窗進行對象檢測。

背景技術(shù)

自主車輛通常包含多個傳感器以輔助控制自主車輛。在一些情況下，傳感器故障可致使涉及車輛的事故、碰撞或近距離碰觸。

在計算系統(tǒng)中使用多個傳感器融合來管理來自環(huán)境的不理想輸入。傳感器融合可使用例如人工智能(AI)、圖案辨識、數(shù)字信號處理、控制理論和統(tǒng)計估計等技術(shù)。可熔合來自多個微機電系統(tǒng)(MEMS)的數(shù)據(jù)以為應(yīng)用提供增加的響應(yīng)和準(zhǔn)確度。

隨著傳感器技術(shù)和處理技術(shù)的進步，并結(jié)合改進的硬件，使傳感器數(shù)據(jù)的實時融合成為可能。舉例來說，系統(tǒng)可將MEMS加速度計、陀螺儀、壓力傳感器、磁傳感器和麥克風(fēng)組合并集成到具有機載處理和無線連接性的多傳感器組合中。

取決于應(yīng)用，數(shù)據(jù)融合可以不同方式發(fā)生，通常涉及正在測量的元件的復(fù)雜程度和數(shù)目。特征層級融合涉及從不同傳感器觀測結(jié)果或測量值提取特征并組合成串接的特征向量。決策層級融合在每一傳感器單獨地測量或評估目標(biāo)之后從所述每一傳感器獲取信息。

可用于傳感器融合中的一種形式的傳感器數(shù)據(jù)是來自相機的圖像數(shù)據(jù)。車輛可使用基于車輛的相機和其它傳感器收集的關(guān)于環(huán)境的信息進行導(dǎo)航。車輛的計算裝置可從傳感器接收信息并且處理所述信息以控制車輛的導(dǎo)航(例如，以避開障礙物，例如車行道中的對象)。除了一或多個相機，自主車輛還可包含傳感器，例如光達和/或雷達。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的一個方面提供一種方法，其中所述方法包括：將圖像幀內(nèi)的位置存儲于存儲器中，每一位置對應(yīng)于對象檢測；確定所述圖像幀的第一區(qū)域，其中所述確定是基于所述所存儲的位置；在所述第一區(qū)域內(nèi)進行掃描以檢測至少一個對象；和在所述第一區(qū)域內(nèi)進行掃描之后，在所述圖像幀的至少一個其它區(qū)域內(nèi)進行掃描。

本公開的另一方面提供一種系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)包括：至少一個處理裝置；和含有指令的存儲器，所述指令被配置成指示所述至少一個處理裝置進行以下操作：存儲傳感器的圖像幀內(nèi)的位置，每一位置對應(yīng)于基于由所述傳感器收集的數(shù)據(jù)進行的對象檢測；選擇所述圖像幀的多個區(qū)域中的第一區(qū)域，其中所述第一區(qū)域是使用所述所存儲的位置并且基于與所述區(qū)域中的每一個相關(guān)聯(lián)的對象檢測活動性水平被選擇的；和針對當(dāng)前圖像掃描在所述第一區(qū)域內(nèi)收集的數(shù)據(jù)，所述掃描是為了檢測所述第一區(qū)域內(nèi)的至少一個對象。

本公開的另一方面提供一種非暫時性計算機存儲媒體，其中所述非暫時性計算機存儲媒體存儲指令，所述指令當(dāng)在至少一個處理裝置上執(zhí)行時致使所述至少一個處理裝置至少進行以下操作：存儲與通過傳感器進行的數(shù)據(jù)收集對應(yīng)的位置，每一位置與對象檢測相關(guān)聯(lián)，且所述傳感器被配置成從多個區(qū)域收集數(shù)據(jù)；選擇所述多個區(qū)中的第一區(qū)，其中所述第一區(qū)是基于所述所存儲位置被選擇的；和掃描在所述第一區(qū)內(nèi)收集的數(shù)據(jù)，所述掃描為了是檢測所述第一區(qū)內(nèi)的至少一個對象。

附圖說明

實施例是借助于實例而非限制在附圖的圖式中示出，在附圖中相似參考指示類似元件。

圖1示出根據(jù)一個實施例的用于基于存儲的掃描窗位置處理來自傳感器的數(shù)據(jù)的實例計算系統(tǒng)。

圖2示出根據(jù)一個實施例的傳感器的實例圖像幀。

圖3示出根據(jù)一個實施例的圖像幀的各個經(jīng)定義區(qū)的實例。