[發明專利]用于對象檢測的傳感器的圖像幀中的經調適掃描窗

在審

• 申請號: 202010566805.8
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN112115762A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: G·戈洛夫
• 申請（專利權）人: 美光科技公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/73
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 王龍

1.一種方法，其包括：

將圖像幀內的位置存儲于存儲器中，每一位置對應于對象檢測；

確定所述圖像幀的第一區域，其中所述確定是基于所述所存儲的位置；

在所述第一區域內進行掃描以檢測至少一個對象；和

在所述第一區域內進行掃描之后，在所述圖像幀的至少一個其它區域內進行掃描。

2.根據權利要求1所述的方法，其中在所述第一區域內進行掃描包括通過使掃描窗在所述第一區域內的位置遞增來進行掃描，所述方法另外包括確定在所述掃描窗的每一遞增位置處是否檢測到對象。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述所存儲的位置中的每一個包含第一軸線和第二軸線上的一對相應位置，且確定所述第一區域包括使用所述所存儲的位置，確定所述第一軸線上的最大位置，以及所述第二軸線上的最小位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其中所述第一軸線是豎直軸線，且所述第二軸線是水平軸線。

5.根據權利要求1所述的方法，其中所述圖像幀是由安裝到自主車輛的相機收集的圖像數據的幀，且所述相機被配置成提供用于控制所述車輛的的導航的數據。

6.根據權利要求1所述的方法，其中在所述第一區域內進行掃描包含通過使掃描窗的位置遞增進行掃描，并且在所述掃描窗在所述圖像幀中的第一位置處檢測第一對象。

7.根據權利要求1所述的方法，其中使用從一或多個先前圖像收集的數據來確定所述所存儲的位置，且在所述第一區域內的掃描使用從當前圖像收集的數據。

8.根據權利要求1所述的方法，其中確定所述第一區域包括使用與所述所存儲的位置對應的豎直位置和水平位置來確定所述第一區域的邊界。

9.根據權利要求8所述的方法，其中所述邊界包括上邊界和側邊界，所述上邊界是基于所述豎直位置的最大值確定的，且所述側邊界是基于所述水平位置的最小值確定的。

10.根據權利要求9所述的方法，其中在所述第一區域內的掃描包含使用具有一豎直大小的掃描窗進行掃描，所述邊界另外包括下邊界，且所述下邊界是基于所述豎直位置的最小值減去所述掃描窗的所述豎直大小而確定的。

11.根據權利要求1所述的方法，其中響應于與掃描窗相關聯的對象檢測而存儲每一位置，且所述所存儲的位置是當所述對象檢測發生時所述掃描窗的當前位置。

12.根據權利要求11所述的方法，其中存儲于所述存儲器中的所述位置的數目限于預定最大值，且確定所述圖像幀的所述第一區域是基于等于或小于所述預定最大值的所述所存儲的位置的數目。

13.根據權利要求12所述的方法，其另外包括當存儲于所述存儲器中的所述位置數目達到所述預定最大值時，將所述所存儲的位置中的一個替換為所述掃描窗的新位置。

14.根據權利要求1所述的方法，其中在預定時間段內，所述至少一個其它區域與小于與所述第一區域相關聯的對象檢測總數目的對象檢測總數目相關聯。

15.一種系統，其包括：

至少一個處理裝置；和

含有指令的存儲器，所述指令被配置成指示所述至少一個處理裝置進行以下操作：

存儲傳感器的圖像幀內的位置，每一位置對應于基于由所述傳感器收集的數據進行的對象檢測；

選擇所述圖像幀的多個區域中的第一區域，其中所述第一區域是使用所述所存儲的位置并且基于與所述區域中的每一個相關聯的對象檢測活動性水平被選擇的；和

針對當前圖像掃描在所述第一區域內收集的數據，所述掃描是為了檢測所述第一區域內的至少一個對象。