[發(fā)明專利]自移動設備及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010565058.6
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN113077413A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設計）人: 朱松
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;H04N5/232;G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開一種自移動設備及其控制方法，自移動設備包括圖像模糊分析模塊和圖像模糊參數(shù)獲取模塊，分析圖像模糊參數(shù)獲取模塊獲取的能夠表征圖像模糊的圖像模糊參數(shù)，判斷圖像模糊參數(shù)值是否超過模糊參數(shù)閾值，若超過，則主控模塊控制自移動設備以降低其運動速度。該自移動設備及其控制方法通過分析獲取能夠表征圖像模糊的圖像模糊參數(shù)，自動調(diào)整自移動設備的運動速度，以提高圖像采集裝置采集圖像的質(zhì)量，提高檢測結(jié)果準確率。

技術領域

本發(fā)明涉及一種自移動設備，特別是一種能夠帶有圖像采集裝置的自移動設備及其控制方法。

背景技術

目前，隨著數(shù)字圖像技術以及自動化技術的發(fā)展，自移動設備常安裝圖像采集裝置。通過圖像采集裝置實時地獲取工作環(huán)境的信息，對這些信息進行存儲以及分析，從而控制自移動設備的行走及工作，這種設有圖像采集裝置的自移動設備不僅能夠?qū)崟r地獲取工作環(huán)境信息，而且能夠節(jié)省以前為了獲取工作環(huán)境信息而配置的大量各類傳感器。因此，其應用領域越來越廣，如應用于自動房屋清潔、草坪修剪等領域。

而自移動設備的工況通常復雜，其自身攜帶的圖像采集裝置容易隨自移動設備的運動而晃動，發(fā)生采集的圖像模糊，圖像質(zhì)量下降，檢測結(jié)果不準確等問題。而現(xiàn)有技術通過采用的如增加云臺、光學防抖、電子防抖、刪除模糊圖像、圖像去模糊算法等解決方案效果都不是很好，主要原因為增加云臺或光學防抖的成本相對較高；電子防抖的效果不好；刪除模糊圖像的方法會造成丟失部分有效信息；圖像去模糊的算法較復雜，會增加較多計算成本。

因此，需要采用一種新的技術方案以解決上述技術問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的技術問題為：提供一種能夠解決運動圖像模糊現(xiàn)象，檢測結(jié)果準確的自移動設備及其控制方法。

為解決上述技術問題，本發(fā)明的技術方案是，提出了一種自移動設備，包括：殼體；安裝于殼體上的移動模塊，用于帶動自移動設備移動；安裝于殼體上的工作模塊，用于執(zhí)行工作任務；安裝于殼體上的圖像采集裝置，用于采集所述自移動設備工作環(huán)境的圖像信息；安裝于殼體內(nèi)的主控模塊，所述主控模塊連接所述移動模塊、工作模塊及圖像采集裝置，用于控制自移動設備的移動及工作；所述自移動設備還包括圖像模糊分析模塊和圖像模糊參數(shù)獲取模塊，所述圖像模糊分析模塊分析所述圖像模糊參數(shù)獲取模塊獲取的能夠表征圖像模糊的圖像模糊參數(shù)，判斷所述圖像模糊參數(shù)值是否超過模糊參數(shù)閾值，若超過，則所述主控模塊控制所述自移動設備以降低其運動速度。

在一個實施例中，所述能夠表征圖像模糊的圖像模糊參數(shù)包括圖像采集裝置采集的圖像的模糊程度，所述圖像模糊分析模塊分析所述圖像采集裝置采集的圖像的模糊程度值，若所述模糊程度值超過模糊閾值，則所述主控模塊控制所述自移動設備以降低其運動速度。

在一個實施例中，所述控制自移動設備以降低其運動速度包括降低自移動設備的前進速度和/或旋轉(zhuǎn)速度。

在一個實施例中，若所述模糊程度值超過模糊閾值，則所述主控模塊將自移動設備的運動速度調(diào)整為U＝V*P，所述U為調(diào)整后所述自移動設備的運動速度，所述V為調(diào)整前所述自移動設備的運動速度，所述P為圖像的模糊程度值。

在一個實施例中，所述P歸一化的范圍為0-1。

在一個實施例中，所述圖像模糊分析模塊包括空域分析模塊，通過空域分析模塊分析圖像的相鄰像素間的灰度特征的梯度差以生成圖像模糊程度值，和/或所述圖像模糊分析模塊包括頻域分析模塊，通過頻域分析模塊分析圖像的頻率分量以生成圖像模糊程度值。

在一個實施例中，所述圖像模糊分析模塊包括深度學習模塊，通過深度學習模塊學習圖像的模糊程度，以生成圖像模糊程度值。

在一個實施例中，所述圖像模糊分析模塊分析連續(xù)多幀圖像的模糊程度，以判斷圖像的模糊程度值。