[發(fā)明專利]自移動(dòng)設(shè)備及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010565058.6
• 申請(qǐng)日: 2020-06-19
• 公開（公告）號(hào): CN113077413A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱松
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;H04N5/232;G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自移動(dòng)設(shè)備，包括：

殼體；

安裝于殼體上的移動(dòng)模塊，用于帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)；

安裝于殼體上的工作模塊，用于執(zhí)行工作任務(wù)；

安裝于殼體上的圖像采集裝置，用于采集所述自移動(dòng)設(shè)備工作環(huán)境的圖像信息；

安裝于殼體內(nèi)的主控模塊，所述主控模塊連接所述移動(dòng)模塊、工作模塊及圖像采集裝置，用于控制自移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)及工作；

其特征在于，所述自移動(dòng)設(shè)備還包括圖像模糊分析模塊和圖像模糊參數(shù)獲取模塊，所述圖像模糊分析模塊分析所述圖像模糊參數(shù)獲取模塊獲取的能夠表征圖像模糊的圖像模糊參數(shù)，判斷所述圖像模糊參數(shù)值是否超過模糊參數(shù)閾值，若超過，則所述主控模塊控制所述自移動(dòng)設(shè)備以降低其運(yùn)動(dòng)速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述能夠表征圖像模糊的圖像模糊參數(shù)包括圖像采集裝置采集的圖像的模糊程度，所述圖像模糊分析模塊分析所述圖像采集裝置采集的圖像的模糊程度值，若所述模糊程度值超過模糊閾值，則所述主控模塊控制所述自移動(dòng)設(shè)備以降低其運(yùn)動(dòng)速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述控制自移動(dòng)設(shè)備以降低其運(yùn)動(dòng)速度包括降低自移動(dòng)設(shè)備的前進(jìn)速度和/或旋轉(zhuǎn)速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，若所述模糊程度值超過模糊閾值，則所述主控模塊將自移動(dòng)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度調(diào)整為U＝V*P，所述U為調(diào)整后所述自移動(dòng)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度，所述V為調(diào)整前所述自移動(dòng)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度，所述P為圖像的模糊程度值。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述P歸一化的范圍為0-1。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述圖像模糊分析模塊包括空域分析模塊，通過空域分析模塊分析圖像的相鄰像素間的灰度特征的梯度差以生成圖像模糊程度值，和/或所述圖像模糊分析模塊包括頻域分析模塊，通過頻域分析模塊分析圖像的頻率分量以生成圖像模糊程度值。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述圖像模糊分析模塊包括深度學(xué)習(xí)模塊，通過深度學(xué)習(xí)模塊學(xué)習(xí)圖像的模糊程度，以生成圖像模糊程度值。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述圖像模糊分析模塊分析連續(xù)多幀圖像的模糊程度，以判斷圖像的模糊程度值。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述能夠表征圖像模糊的圖像模糊參數(shù)包括自移動(dòng)設(shè)備的姿態(tài)角，所述圖像模糊參數(shù)獲取模塊獲取自移動(dòng)設(shè)備的姿態(tài)角，所述圖像模糊分析模塊分析間隔時(shí)間內(nèi)姿態(tài)角的角度差，若所述姿態(tài)角的角度差超過姿態(tài)角角度差閾值，則所述主控模塊控制所述自移動(dòng)設(shè)備以降低其運(yùn)動(dòng)速度。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述圖像模糊參數(shù)獲取模塊包括慣性測(cè)量單元，通過慣性測(cè)量單元獲取自移動(dòng)設(shè)備的姿態(tài)角。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述姿態(tài)角包括俯仰角、滾轉(zhuǎn)角及偏航角的至少一個(gè)，所述間隔時(shí)間內(nèi)俯仰角、滾轉(zhuǎn)角的其中之一的角度差超過前進(jìn)角度差閾值，則所述主控模塊控制所述自移動(dòng)設(shè)備以降低其前進(jìn)速度，或所述間隔時(shí)間內(nèi)偏航角的角度差超過旋轉(zhuǎn)角度差閾值，則所述主控模塊控制所述自移動(dòng)設(shè)備以降低其旋轉(zhuǎn)速度。

12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，若所述姿態(tài)角的角度差超過姿態(tài)角角度差閾值，則降低自移動(dòng)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度至原運(yùn)動(dòng)速度的1/5-2/3。