[發(fā)明專利]自動駕駛車輛的減速控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010564528.7
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN112141060B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發(fā)明（設計）人: 山之內勇智;設楽正樹;服部亮
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12;B60W50/10;G06F3/041
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 姜克偉

本公開涉及一種自動駕駛車輛的減速控制裝置。在該自動駕駛車輛的減速控制裝置中，在緊急停止開關(24)被操作了的情況下，制動器裝置(28)基于制動器作動器(28a)中被預先設定的預定時間以及預定制動力，而從緊急停止開關(24)被操作了的時間點的預定時間后起，以預定制動力來對自動駕駛車輛(10)進行制動。在減速按鈕(40)被操作了的情況下，制動器裝置(28)基于來自ECU(26)的制動指示，而從減速按鈕(40)被操作了的時間點的與所述預定時間相同的時間后起，以與所述預定制動力相同的制動力來對自動駕駛車輛(10)進行制動。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2019年6月28日提交的申請?zhí)枮?019-121406的日本專利申請的優(yōu)先權，該日本專利申請的全文包括說明書、權利要求書、說明書附圖和說明書摘要在內的全部內容，以引用的方式被并入本文。

技術領域

本說明書公開了一種自動駕駛車輛的減速控制裝置。

背景技術

以往已知一種能夠進行自動駕駛的自動駕駛車輛。自動駕駛的含義是指，計算機執(zhí)行包括車速控制(包含減速控制)或者轉向控制等在內的駕駛控制的至少一部分的意思。

由于即使是在自動駕駛過程中，乘坐于自動駕駛車輛中的操作員有時也會實施自動駕駛車輛的減速控制，因此，一直以來存在有如下情況，即，在自動駕駛車輛上，設置有用于操作員在自動駕駛過程中實施減速控制的減速開關。

例如，在日本特開2019-31284號公報中，公開了一種如下的自動駕駛車輛，所述自動駕駛車輛具有兩個用于在自動駕駛過程中使自動駕駛車輛減速并使之停止的按鈕，在一個按鈕被操作了的情況下，在找到了適合使自動駕駛車輛停止的場所之后，開始減速并使自動駕駛車輛停止在所找到的場所，在另一個按鈕被操作了的情況下，將立即以較強的制動力來開始減速并使自動駕駛車輛停止。

在例如像日本特開2019-31284號公報中所公開的自動駕駛車輛那樣，當在自動駕駛車輛上設置有對自動駕駛車輛施加有不同的制動力的多個減速開關時，可考慮到存在有如下情況，即，在產生了迅速地使自動駕駛車輛減速的需要時，操作員會有一瞬間對不適當?shù)臏p速開關進行了操作的情況。在此，不適當?shù)臏p速開關的含義是指，多個減速開關中的、以更小的制動力而使自動駕駛車輛被減速的減速開關的意思。

本說明書中所公開的自動駕駛車輛的減速控制裝置的目的在于，在具有多個用于使自動駕駛車輛減速的減速開關的自動駕駛車輛中，當需要在自動駕駛過程中迅速地減速時，防止操作員操作了不適當?shù)臏p速開關的情況。

發(fā)明內容

本說明書中所公開的自動駕駛車輛的減速控制裝置，其為能夠進行自動駕駛的自動駕駛車輛的減速控制裝置，其特征在于，具備：第一減速開關以及第二減速開關，其用于在自動駕駛下的行駛過程中，使所述自動駕駛車輛減速；制動器裝置，其在所述第一減速開關被操作了的情況下，以預定制動力來對所述自動駕駛車輛進行制動，在所述第二減速開關被操作了的情況下，也以與所述預定制動力相同的制動力來對所述自動駕駛車輛進行制動。

根據(jù)上述結構，在第一減速開關被操作了的情況、和第二減速開關被操作了的情況下，自動駕駛車輛均以相同的制動力(預定制動力)被制動。因此，由于第一減速開關以及第二減速開關均不會成為不適當?shù)臏p速開關，因此不會發(fā)生當需要在自動駕駛下的行駛過程中迅速地減速時，操作員操作了不適當?shù)臏p速開關的情況。

也可以采用如下方式，即，所述制動器裝置在所述第一減速開關被操作了的情況下，從所述第一減速開關被操作了的時間點的預定時間后起，對所述自動駕駛車輛進行制動，在所述第二減速開關被操作了的情況下，也從所述第二減速開關被操作了的時間點的與所述預定時間相同的時間后起，對所述自動駕駛車輛進行制動。