[發明專利]一種自走機器人的充電方法、裝置、可讀介質及電子設備

在審

• 申請號: 202010564020.7
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111679688A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 檀沖;張書新;王穎;霍章義;李歡歡
• 申請（專利權）人: 小狗電器互聯網科技（北京）股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;H02J7/00
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊超

1.一種自走機器人的充電方法，其特征在于，包括：

利用圖像采集模組獲取充電樁對應的三維圖像；

根據所述三維圖像，和預先確定的目標空間的空間地圖，確定所述充電樁對應的語義地圖；

在所述語義地圖中確定所述充電樁的位置信息，并根據所述位置信息確定自走機器人的導航路徑；

控制所述自走機器人移動到所述充電樁的位置進行充電。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述圖像采集模組包括，結構光組件和攝像頭；則所述利用圖像采集模組獲取充電樁對應的三維圖像包括：

利用所述結構光組件獲取所述充電樁的結構光坐標；

利用所述攝像頭拍攝所述目標空間的待測圖像；

通過預設的圖像分析模型，在待測圖像中確定所述充電樁的像素坐標；

根據所述充電樁的結構光坐標和像素坐標，確定所述充電樁對應的三維圖像。

3.根據權利要求2所述方法，其特征在于，所述根據所述三維圖像，和預先確定的目標空間的空間地圖，確定所述充電樁對應的語義地圖包括：

根據所述三維圖像中所述充電樁的結構光坐標，確定所述充電樁在所述空間地圖中的空間坐標；

根據所述充電樁的空間坐標，確定所述充電樁對應的語義地圖。

4.根據權利要求3所述方法，其特征在于，所述在所述語義地圖中確定所述充電樁的位置信息包括：

在所述語義地圖中確定所述充電樁的空間坐標，以作為所述充電樁的位置信息。

5.根據權利要求4所述方法，其特征在于，所述根據所述位置信息確定自走機器人的導航路徑包括：

根據所述自走機器人的當前位置以及所述充電樁的位置信息，確定所述自走機器人的導航路徑。

6.根據權利要求5所述方法，其特征在于，所述根據所述自走機器人的當前位置以及所述充電樁的位置信息，確定所述自走機器人的導航路徑還包括：

利用所述攝像頭獲取地面圖像，根據所述地面圖像判斷所述導航路徑上是否存在障礙物；

當所述導航路徑上存在障礙物，根據所述障礙物的位置信息修正所述導航路徑。

7.根據權利要求1-6任意一項所述方法，其特征在于，還包括：

確定所述目標空間對應的語義地圖之前，預先建立所述目標空間的空間地圖。

8.一種自走機器人的充電裝置，其特征在于，包括：

三維圖像確定模塊，用于利用圖像采集模組獲取充電樁對應的三維圖像；

語義地圖確定模塊，用于根據所述三維圖像，和預先確定的目標空間的空間地圖，確定所述充電樁對應的語義地圖；

導航模塊，用于在所述語義地圖中確定所述充電樁的位置信息，并根據所述位置信息確定自走機器人的導航路徑；

控制模塊，用于控制所述自走機器人移動到所述充電樁的位置進行充電。

9.一種可讀介質，包括執行指令，當電子設備的處理器執行所述執行指令時，所述電子設備執行如權利要求1至7中任一權項所述的自走機器人的充電方法。

10.一種電子設備，包括處理器以及存儲有執行指令的存儲器，當所述處理器執行所述存儲器存儲的所述執行指令時，所述處理器執行如權利要求1至7中任一權項所述的自走機器人的充電方法。