[發明專利]一種自走機器人的充電方法、裝置、可讀介質及電子設備

在審

• 申請號: 202010564020.7
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111679688A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 檀沖;張書新;王穎;霍章義;李歡歡
• 申請（專利權）人: 小狗電器互聯網科技（北京）股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;H02J7/00
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊超

本發明公開了一種自走機器人的充電方法、裝置、可讀介質及電子設備，包括：利用圖像采集模組獲取充電樁對應的三維圖像；根據所述三維圖像，和預先確定的所述目標空間的空間地圖，確定所述充電樁對應的語義地圖；在所述語義地圖中確定所述充電樁的位置信息，并根據所述位置信息確定自走機器人的導航路徑；控制所述自走機器人移動到所述充電樁的位置進行充電；由此使得掃地機器人能夠在不額外配備硬件的情況下完成回充。

技術領域

本發明涉及智能設備技術領域，尤其涉及一種自走機器人的充電方法、裝置、可讀介質及電子設備。

背景技術

對于自走機器人(例如掃地機器人)來說，在完成工作后自動返回充電樁進行充電是基礎功能之一。在現有技術中，自走機器人通常是通過紅外線信號來確定充電樁的位置，并自行移動到充電樁完成充電。

上述自動回充解決方案的缺陷在于，需要為自走機器人額外配備一個紅外線傳感器，結構復雜，不利于結構的精簡，同時增加硬件成本。并且僅僅是根據紅外線信號確定充電樁位置后直接向其移動，未對返回路徑進行規劃，從而無法避免沿途的障礙物。

發明內容

本發明提供一種自走機器人的充電方法、裝置、可讀介質及電子設備，通過建立語義地圖，實現針對充電樁的導航，從而在不額外配備硬件的情況下完成回充。

第一方面，本發明提供了一種自走機器人的充電方法，包括：

利用圖像采集模組獲取充電樁對應的三維圖像；

根據所述三維圖像，和預先確定的目標空間的空間地圖，確定所述充電樁對應的語義地圖；

在所述語義地圖中確定所述充電樁的位置信息，并根據所述位置信息確定自走機器人的導航路徑；

控制所述自走機器人移動到所述充電樁的位置進行充電。

優選地，所述圖像采集模組包括，結構光組件和攝像頭；則所述利用圖像采集模組獲取充電樁對應的三維圖像包括：

利用所述結構光組件獲取所述充電樁的結構光坐標；

利用所述攝像頭拍攝所述目標空間的待測圖像；

通過預設的圖像分析模型，在待測圖像中確定所述充電樁的像素坐標；

根據所述充電樁的結構光坐標和像素坐標，確定所述充電樁對應的三維圖像。

優選地，所述根據所述三維圖像，和預先確定的目標空間的空間地圖，確定所述充電樁對應的語義地圖包括：

根據所述三維圖像中所述充電樁的結構光坐標，確定所述充電樁在所述空間地圖中的空間坐標；

根據所述充電樁的空間坐標，確定所述充電樁對應的語義地圖。

優選地，所述在所述語義地圖中確定所述充電樁的位置信息包括：

在所述語義地圖中確定所述充電樁的空間坐標，以作為所述充電樁的位置信息。

優選地，所述根據所述位置信息確定自走機器人的導航路徑包括：

根據所述自走機器人的當前位置以及所述充電樁的位置信息，確定所述自走機器人的導航路徑。

優選地，所述根據所述自走機器人的當前位置以及所述充電樁的位置信息，確定所述自走機器人的導航路徑還包括：

利用所述攝像頭獲取地面圖像，根據所述地面圖像判斷所述導航路徑上是否存在障礙物；

當所述導航路徑上存在障礙物，根據所述障礙物的位置信息修正所述導航路徑。

優選地，還包括：

確定所述目標空間對應的語義地圖之前，預先建立所述目標空間的空間地圖。