[發明專利]一種四向行走小車

在審

• 申請號: 202010563891.7
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111591659A
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 黃曉明;馬云龍
• 申請（專利權）人: 隆鏈智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 上海領譽知識產權代理有限公司 31383
• 代理人: 車超平

本發明公開了一種四向行走小車，包括支撐骨架和裝設于支撐骨架上的行走驅動模塊、換向及頂升模塊；其中：行走驅動模塊包括橫向行走輪組件、縱向行走輪組件、驅動電機和與驅動電機連接的十字減速器；換向及頂升模塊包括換向電機、換向減速機、換向軸、雙連桿聯動機構、頂升機構和頂升骨架；以及第二同步帶在隨第二同步被動輪上下往復移動的過程中受第一漲緊輪、第二漲緊輪或第三漲緊輪作用始終處于張緊狀態。本發明的四向行走小車，減小了機器人重量、體積，提升了運行能力和物存取效率；實現了四向行駛功能，既降低成本，又節省空間，同時解決了液壓裝置泄漏的問題，提高了穿梭車的靈活度。

技術領域

本發明涉及一種倉儲搬運穿梭車，尤其涉及一種四向行走小車。

背景技術

隨著倉儲物流業的快速發展，對立體倉庫空間的利用率提出了越來越高的要求，希望立體倉庫平面上布置更多的貨架，高度方向上布置更多的貨架隔層，最大限度減少進貨、卸貨通道占據的空間。

現有立體庫結構更多采用一條進貨卸貨巷道與多條與其垂直相連存貨架巷道的模式，這就要求穿梭車必須可以縱向、橫向兩個互相垂直的方向行走。現有技術中，立體倉庫通常使用子母車系統，即母車承載著子車在進貨、卸貨巷道行走，然后子車從與母車行走方向相垂直的方向駛出，進入貨架巷道，之后再原路回到母車上，最后再由母車帶走。采用子母車兩臺穿梭車組合的方式，不僅子母車本身占據了相當大的空間，減少貨架及隔層的數量，降低了立體庫的空間利用率，還增加了制造、采購及維護成本。

目前市場上用于密集倉儲管理和貨架搬運的穿梭車非常少，已有的一些產品存在各種各樣的問題，例如穿梭車重量過大、體積過大、靈活度不夠，運行能力較差、貨架存取效率低下、載重能力不夠、穩定性不夠、液壓裝置泄漏等等。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：針對現有技術中的上述缺陷，提出一種設備外形尺寸小、空間利用率高、使用靈活且生產成本低的四向行走小車。

本發明提供的四向行走小車，使用一套十字減速器，只需一套動力裝置，同時實現小車四向行駛；使用一套頂升機構，同時實現小車換向與頂升，節省了一套動力裝置；單邊4個輪子及強化的支撐骨架，提高小車的承載能力；以及優化的同步輪結構，使小車在換向與頂升過程中，只采用一套漲緊輪結構，節省了空間，降低了成本。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

本發明提供一種四向行走小車，包括支撐骨架和裝設于所述支撐骨架上的行走驅動模塊、換向及頂升模塊；其中：

所述行走驅動模塊包括橫向行走輪組件、縱向行走輪組件、驅動電機和與所述驅動電機連接的十字減速器，所述十字減速器通過其上的第一同步主動輪經第一同步帶、第一同步被動輪傳動連接所述橫向行走輪組件，所述十字減速器通過其上的第二同步主動輪經第二同步帶、第二同步被動輪傳動連接所述縱向行走輪組件；且所述第二同步帶的下方位置設置有第一漲緊輪和第二漲緊輪，上方位置設置有第三漲緊輪；

所述換向及頂升模塊包括換向電機、換向減速機、換向軸、雙連桿聯動機構、頂升機構和頂升骨架，所述雙連桿聯動機構和頂升機構在所述換向電機的驅動下，帶動所述頂升骨架、縱向行走輪組件以及第二同步被動輪相對所述支撐骨架、橫向行走輪組件進行上下往復移動；以及

所述第二同步帶在隨所述第二同步被動輪上下往復移動的過程中受所述第一漲緊輪、第二漲緊輪或所述第三漲緊輪作用始終處于張緊狀態。

進一步地，在所述的四向行走小車上，所述橫向行走輪組件包括分布在所述支撐骨架前后兩側的第一驅動輪和第一從動輪，所述第一驅動輪通過第一動力分配器經橫向驅動軸傳動連接所述第一同步被動輪。

進一步地，在所述的四向行走小車上，所述縱向行走輪組件包括分布在所述頂升骨架左右兩側的第二驅動輪和第二從動輪，所述第二驅動輪通過第二動力分配器經縱向驅動軸傳動連接所述第二同步被動輪。