[發明專利]一種四向行走小車

在審

• 申請號: 202010563891.7
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111591659A
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 黃曉明;馬云龍
• 申請（專利權）人: 隆鏈智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 上海領譽知識產權代理有限公司 31383
• 代理人: 車超平

1.一種四向行走小車，其特征在于，包括支撐骨架(100)和裝設于所述支撐骨架(100)上的行走驅動模塊(200)、換向及頂升模塊(300)；其中：

所述行走驅動模塊(200)包括橫向行走輪組件、縱向行走輪組件、驅動電機(201)和與所述驅動電機(201)連接的十字減速器(202)，所述十字減速器(202)通過其上的第一同步主動輪(204)經第一同步帶(205)、第一同步被動輪(206)傳動連接所述橫向行走輪組件，所述十字減速器(202)通過其上的第二同步主動輪(207)經第二同步帶(208)、第二同步被動輪(209)傳動連接所述縱向行走輪組件；且所述第二同步帶(208)的下方位置設置有第一漲緊輪(210)和第二漲緊輪(211)，上方位置設置有第三漲緊輪(212)；

所述換向及頂升模塊(300)包括換向電機(301)、換向減速機(302)、換向軸(305)、雙連桿聯動機構(306)、頂升機構和頂升骨架(307)，所述雙連桿聯動機構(306)和頂升機構在所述換向電機(301)的驅動下，帶動所述頂升骨架(307)、縱向行走輪組件以及第二同步被動輪(209)相對所述支撐骨架(100)、橫向行走輪組件進行上下往復移動；以及

所述第二同步帶(208)在隨所述第二同步被動輪(209)上下往復移動的過程中受所述第一漲緊輪(210)、第二漲緊輪(211)或所述第三漲緊輪(212)作用始終處于張緊狀態。

2.根據權利要求1所述的四向行走小車，其特征在于，所述橫向行走輪組件包括分布在所述支撐骨架(100)前后兩側的第一驅動輪(216)和第一從動輪(217)，所述第一驅動輪(216)通過第一動力分配器(215)經橫向驅動軸(213)傳動連接所述第一同步被動輪(206)。

3.根據權利要求1所述的四向行走小車，其特征在于，所述縱向行走輪組件包括分布在所述頂升骨架(307)左右兩側的第二驅動輪(221)和第二從動輪(222)，所述第二驅動輪(221)通過第二動力分配器(220)經縱向驅動軸(218)傳動連接所述第二同步被動輪(209)。

4.根據權利要求1所述的四向行走小車，其特征在于，所述第二同步主動輪(207)的水平高度等于所述第二同步被動輪(209)上下移動軌跡中間點的水平高度。

5.根據權利要求1所述的四向行走小車，其特征在于，所述雙連桿聯動機構(306)包括連桿(310)和位于所述連桿(310)兩端的魚眼接頭(309)、三角塊(311)，其中：

所述連桿(310)的兩端分別與所述魚眼接頭(309)螺紋可調節連接，且所述魚眼接頭(309)與所述三角塊(311)的下端鉸接連接；

其中一端的所述三角塊(311)固定套設在偏心支撐軸(316)上，且所述偏心支撐軸(316)與所述換向軸(305)軸連接，以在所述換向軸(305)的傳動作用下帶動所述雙連桿聯動機構(306)左右搖擺。

6.根據權利要求5所述的四向行走小車，其特征在于，所述連桿(310)為兩根，其兩端分別鉸接連接兩所述三角塊(311)對應的底角位置，且其中一根與兩所述三角塊(311)同側鉸接，另一根與兩所述三角塊(311)異側鉸接。

7.根據權利要求1所述的四向行走小車，其特征在于，所述頂升機構包括U型支撐座(312)和設置于所述U型支撐座(312)上的偏心輪(313)、頂升軸承(314)和偏心塊(315)，其中：

所述偏心輪(313)和偏心塊(315)的上端分別通過偏心支撐軸(316)、偏心支撐軸承(317)鉸接設置于所述U型支撐座(312)上；

所述偏心輪(313)和偏心塊(315)的下端分別與所述頂升軸承(314)鉸接連接，且所述頂升骨架(307)架設在所述頂升軸承(314)上；以及

所述偏心輪(313)通過所述偏心支撐軸(316)與其外側的所述換向軸(305)軸連接，以在所述換向軸(305)傳動作用下帶動所述頂升軸承(314)及其上的所述頂升骨架(307)上下移動。