[發明專利]一種實現平板車轉彎路徑智能規劃的方法

有效

• 申請號: 202010563583.4
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111766876B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 方榮輝;楊淑群
• 申請（專利權）人: 上海工程技術大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海海頌知識產權代理事務所(普通合伙) 31258
• 代理人: 馬云

本發明公開了一種實現平板車轉彎路徑智能規劃的方法，所述方法包括如下步驟：S1、獲取平板車參數和道路參數；S2、根據平板車參數和道路參數，獲取可使平板車安全過彎的安全起始位置的范圍；S3、根據平板車參數和道路參數，獲取可使平板車安全過彎的安全中心轉向角的范圍；S4、將平板車的實際起始位置與平板車的安全起始位置的范圍進行比較，將平板車的實際中心轉向角與平板車的安全中心轉向角的范圍和道路轉向角進行比較，根據比較結果獲取對應的平板車中心的轉彎半徑，然后根據平板車中心的轉彎半徑，確認平板車的轉彎模式，即完成路徑規劃。本發明所述方法有效提高了平板車轉彎中參數的普適性與準確性，實際操作性強。

技術領域

本發明涉及一種實現平板車轉彎路徑智能規劃的方法，屬于智能規劃技術領域。

背景技術

大件運輸技術隨著物流行業的不斷發展，成為當中不可或缺的一部分，并在能源、化工、建筑、制造、航空航天、船舶制造等行業得到快速發展與應用，給大件物流業的發展帶來了許多新的機遇，同時也引發了許多問題。由于時代的進步，大件貨物也是越來越多樣化，使得其在運輸時出現的問題也越來越嚴峻。

平板車是大件貨物的主要運輸工具，平板車在運輸過程中轉彎時難免發生碰撞路牙、偏離彎道等問題，容易發生故障，安全性差，因此，需要對平板車的轉彎進行路徑規劃，但是目前平板車轉彎的路徑規劃沒有考慮多變的道路參數及連續的參數變化范圍等問題，導致轉彎的路徑規劃依舊是個難點問題。張建立等人提出了Goldhofer平板車轉彎機構的分析及計算(Goldhofer平板車轉彎機構分析及計算，張建立,陳齊益,陳太國，吳逸民，《重型汽車》，2010.3，第23-25頁)，實現了在確定道路參數的情況下，如何依據平板車的軸數來計算轉彎半徑，并判斷能否通過該道路，該方法雖然針對平板車能否轉彎問題進行了創新與改進，但是其利用平板車軸數來判斷，只適用于單一變量條件下的平板車轉彎，平板車轉彎中參數的普適性較弱，實際操作性不強。

發明內容

針對現有技術存在的上述問題，本發明的目的是提供一種實現平板車轉彎路徑智能規劃的方法，以提高平板車轉彎中參數的普適性與準確性。

為實現上述發明目的，本發明采用的技術方案如下：

一種實現平板車轉彎路徑智能規劃的方法，包括如下步驟：

S1、獲取平板車參數和道路參數；

S2、根據平板車參數和道路參數，獲取可使平板車安全過彎的安全起始位置的范圍[V_min,V_max]；

S3、根據平板車參數和道路參數，獲取可使平板車安全過彎的安全中心轉向角的范圍[θ_min,θ_max]；

S4、將平板車的實際起始位置V與平板車的安全起始位置的范圍[V_min,V_max]進行比較，將平板車的實際中心轉向角θ與平板車的安全中心轉向角的范圍[θ_min,θ_max]和道路轉向角θ₀進行比較，根據比較結果獲取對應的平板車中心的轉彎半徑，然后根據平板車中心的轉彎半徑，確認平板車的轉彎模式，即完成路徑規劃。

一種實施方案，步驟S1中，所述平板車參數包括平板車寬度w、平板車長度L、平板車的實際中心轉向角θ、平板車的實際起始位置V，所述道路參數包括道路寬度W、道路內半徑R、道路轉向角θ₀。

一種實施方案，步驟S2的具體操作為：根據道路寬度W和平板車寬度w，按照公式和公式V_max＝W-V_min計算得到可使平板車安全過彎的安全起始位置的范圍[V_min,V_max]。