[發(fā)明專利]一種實現(xiàn)平板車轉(zhuǎn)彎路徑智能規(guī)劃的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010563583.4
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111766876B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 方榮輝;楊淑群
• 申請（專利權(quán)）人: 上海工程技術(shù)大學(xué)
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海海頌知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31258
• 代理人: 馬云

1.一種實現(xiàn)平板車轉(zhuǎn)彎路徑智能規(guī)劃的方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

S1、獲取平板車參數(shù)和道路參數(shù)；

S2、根據(jù)平板車參數(shù)和道路參數(shù)，獲取可使平板車安全過彎的安全起始位置的范圍[V_min,V_max]；

S3、根據(jù)平板車參數(shù)和道路參數(shù)，獲取可使平板車安全過彎的安全中心轉(zhuǎn)向角的范圍[θ_min,θ_max]；

S4、將平板車的實際起始位置V與平板車的安全起始位置的范圍[V_min,V_max]進行比較，將平板車的實際中心轉(zhuǎn)向角θ與平板車的安全中心轉(zhuǎn)向角的范圍[θ_min,θ_max]和道路轉(zhuǎn)向角θ₀進行比較，根據(jù)比較結(jié)果獲取對應(yīng)的平板車中心的轉(zhuǎn)彎半徑，然后根據(jù)平板車中心的轉(zhuǎn)彎半徑，確認(rèn)平板車的轉(zhuǎn)彎模式，即完成路徑規(guī)劃，具體操作如下：

S41、將平板車的實際起始位置V與平板車的安全起始位置的范圍[V_min,V_max]進行比較，若V＝V_min，則進行步驟S42；若V＝V_max，則進行步驟S43；若V_min＜V＜V_max，則進行步驟S44；

S42、將平板車的實際中心轉(zhuǎn)向角θ與平板車的安全中心轉(zhuǎn)向角的范圍[θ_min,θ_max]和道路轉(zhuǎn)向角θ₀進行比較，且安全中心轉(zhuǎn)向角的范圍縮小為[θ_min,θ₀]，若θ_min≤θ＜θ₀，則根據(jù)道路內(nèi)半徑R，按照公式計算得到此種情況下的平板車中心的轉(zhuǎn)彎半徑R₁，此情況下，平板車的實際中心轉(zhuǎn)向角θ處于安全范圍內(nèi)，可以安全轉(zhuǎn)彎，同時盡量減小平板車的實際中心轉(zhuǎn)向角θ，使轉(zhuǎn)彎半徑變大更利于轉(zhuǎn)彎，需要注意平板車與道路外側(cè)之間的距離，避免碰撞；若θ＝θ₀，則平板車中心的轉(zhuǎn)彎半徑為R+V，此情況下平板車可安全轉(zhuǎn)彎，同時需要注意平板車與道路內(nèi)側(cè)之間的距離，可適當(dāng)增加平板車的實際起始位置V，即向道路中間移動；若θ＞θ₀或θ＜θ_min，則根據(jù)平板車寬度w和平板車長度L，按照公式計算得到此種情況下的平板車中心的轉(zhuǎn)彎半徑R₃，此情況下平板車的實際中心轉(zhuǎn)向角θ處在安全范圍外，不能安全轉(zhuǎn)彎，需多次變換實際中心轉(zhuǎn)向角θ，或者清理路邊障礙；

S43、將平板車的實際中心轉(zhuǎn)向角θ與平板車的安全中心轉(zhuǎn)向角的范圍[θ_min,θ_max]和道路轉(zhuǎn)向角θ₀進行比較，且安全中心轉(zhuǎn)向角的范圍縮小為[θ₀,θ_max]，若θ₀＜θ≤θ_max，則根據(jù)道路內(nèi)半徑R，按照公式計算得到此種情況下的平板車中心的轉(zhuǎn)彎半徑R₂，此情況下，平板車實際中心轉(zhuǎn)向角θ處于安全范圍內(nèi)，可以安全轉(zhuǎn)彎，同時盡量減小平板車的實際中心轉(zhuǎn)向角θ，使轉(zhuǎn)彎半徑變大更利于轉(zhuǎn)彎，需要注意平板車與路段外側(cè)之間的距離，避免碰撞；若θ＝θ₀，則平板車中心的轉(zhuǎn)彎半徑為R+V，此情況下平板車可安全轉(zhuǎn)彎，同時需要注意平板車與道路外側(cè)之間的距離，可適當(dāng)減少平板車的實際起始位置V，即向道路中間移動；若θ＜θ₀或θ＞θ_max，則根據(jù)平板車寬度w和平板車長度L，按照公式計算得到此種情況下的平板車中心的轉(zhuǎn)彎半徑R₃，此情況下平板車的實際中心轉(zhuǎn)向角θ處在安全范圍外，不能安全轉(zhuǎn)彎，需多次變換實際中心轉(zhuǎn)向角θ，或者清理路邊障礙；

S44、將平板車的實際中心轉(zhuǎn)向角θ與平板車的安全中心轉(zhuǎn)向角的范圍[θ_min,θ_max]和道路轉(zhuǎn)向角θ₀進行比較，若θ_min≤θ＜θ₀，則根據(jù)道路內(nèi)半徑R，按照公式計算得到此種情況下的平板車中心的轉(zhuǎn)彎半徑R₁，此情況下，平板車實際中心轉(zhuǎn)向角θ處于安全范圍內(nèi)，可以安全轉(zhuǎn)彎，同時盡量減小平板車的實際中心轉(zhuǎn)向角θ，使轉(zhuǎn)彎半徑變大更利于轉(zhuǎn)彎，需要注意平板車與道路外側(cè)之間的距離，避免碰撞；若θ＝θ₀，則平板車中心的轉(zhuǎn)彎半徑為R+V，此情況下平板車可安全轉(zhuǎn)彎，可適當(dāng)使平板車的實際起始位置V貼近道路中間；若θ₀＜θ≤θ_max，則根據(jù)道路內(nèi)半徑R，按照公式計算得到此種情況下的平板車中心的轉(zhuǎn)彎半徑R₂，此情況下，平板車實際中心轉(zhuǎn)向角θ處于安全范圍內(nèi)，可以安全轉(zhuǎn)彎，同時盡量減小平板車的實際中心轉(zhuǎn)向角θ，使轉(zhuǎn)彎半徑變大更利于轉(zhuǎn)彎，需要注意平板車與路段外側(cè)之間的距離，避免碰撞；若θ＜θ_min或θ＞θ_max，則根據(jù)平板車寬度w和平板車長度L，按照公式計算得到此種情況下的平板車中心的轉(zhuǎn)彎半徑R₃，此情況下平板車的實際中心轉(zhuǎn)向角θ處在安全范圍外，不能安全轉(zhuǎn)彎，需多次變換實際中心轉(zhuǎn)向角，或者清理路邊障礙。