[發明專利]一種心內科臨床的多用途手術輔助系統

在審

• 申請號: 202010563368.4
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111616813A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 李婷婷
• 申請（專利權）人: 李婷婷
• 主分類號: A61B90/50
• 分類號: A61B90/50;H02K7/00;H02K41/02
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 許云慧

1.一種心內科臨床的多用途手術輔助系統，其特征在于，包括安裝在墻體上軌道盤(1)，所述軌道盤(1)同心等間距設置有多個圓形軌道(2)，多個所述圓形軌道(2)上分別活動安裝有多自由度伸縮節(3)，所述多自由度伸縮節(3)的一端通過直線電機組件(4)安裝在圓形軌道(2)中，所述多自由度伸縮節(3)另一端連接有安裝架(5)，所述安裝架(5)的底部設置有采集外力作用下的矢量信號，并轉化為分別向多自由度伸縮節(3)和直線電機組件(4)提供觸發工作信號的力向傳導裝置(6)；

所述多自由度伸縮節(3)包括通過關節驅動鉸軸A(7)連接的第一曲軸桿(8)和第二曲軸桿(9)，所述第一曲軸桿(8)的另一端通過關節驅動鉸軸B(10)連接有阻尼萬向節(11)，所述阻尼萬向節(11)連接在直線電機組件(4)上，且所述關節驅動鉸軸A(7)和關節驅動鉸軸B(10)電性連接力向傳導裝置(6)。

2.根據權利要求1所述的一種心內科臨床的多用途手術輔助系統，其特征在于，所述力向傳導裝置(6)包括力矩把手(601)，且所述力矩把手(601)的一端通過縱向傳導桿(602)連接在安裝架(5)的底部，且所述力矩把手(601)與縱向傳導桿(602)連接處設置有采集外力作用矢量信號的X軸傳導感應裝置(12)，且所述X軸傳導感應裝置(12)電性連接直線電機組件(4)，所述縱向傳導桿(602)的通過Z軸傳導感應裝置(13)連接在安裝架(5)上，且所述Z軸傳導感應裝置(13)電性連接關節驅動鉸軸A(7)和關節驅動鉸軸B(10)；

所述Z軸傳導感應裝置(13)通過球鉸(21)連接在安裝架(5)上，且所述Z軸傳導感應裝置(13)上設置有Y軸傳導感應裝置(14)。

3.根據權利要求2所述的一種心內科臨床的多用途手術輔助系統，其特征在于，所述第二曲軸桿(9)包括通過滑軌方式連接的第一桿體(901)和第二桿體(902)，且通過兩端分別連接在第一桿體(901)和第二桿體(902)上的氣動伸縮桿(903)實現第一桿體(901)和第二桿體(902)的相對滑動，所述氣動伸縮桿(903)電性連接Y軸傳導感應裝置(14)。

4.根據權利要求3所述的一種心內科臨床的多用途手術輔助系統，其特征在于，所述X軸傳導感應裝置(12)、所述Y軸傳導感應裝置(14)和Z軸傳導感應裝置(13)均包括芯軸(15)以及套裝在芯軸(15)上的短剛簧(16)，且所述短剛簧(16)的中間固定連接在芯軸(15)上，所述短剛簧(16)的兩端設置有片型壓力傳感器(17)。

5.根據權利要求3所述的一種心內科臨床的多用途手術輔助系統，其特征在于，所述關節驅動鉸軸A(7)包括鉸接第一曲軸桿(8)和第二曲軸桿(9)的鉸接軸(701)，所述鉸接軸(701)的一端連接有用于驅動鉸接軸(701)轉動的微型電機(702)，所述鉸接軸(701)通過行星輪機構(703)嚙合第二曲軸桿(9)的端部，所述鉸接軸(701)的兩端固定連接有渦卷金屬條(704)，所述渦卷金屬條(704)的兩端分別固定連接在第一曲軸桿(8)和第二曲軸桿(9)的內側中間位置。

6.根據權利要求1所述的一種心內科臨床的多用途手術輔助系統，其特征在于，所述軌道盤(1)上設置有與第一曲軸桿(8)相配的配合槽(18)，所述軌道盤(1)的一端設置有鉤銷(19)，且所述第二桿體(902)上設置有與鉤銷(19)相配合的鉤槽(20)。

7.根據權利要求2所述的一種心內科臨床的多用途手術輔助系統，其特征在于，所述直線電機組件(4)包括形成圓形軌道內壁的環形次級，以及與圓形軌道相配合的弧形初級，所述阻尼萬向節(11)固定豎直連接弧形初級。

8.根據權利要求3所述的一種心內科臨床的多用途手術輔助系統，其特征在于，在所述第一曲軸桿(8)和第二曲軸桿(9)之間的夾角為零時，第二曲軸桿(9)完全嵌入第一曲軸桿(8)，所述的氣動伸縮桿(903)拉動第二桿體(902)，使鉤槽(20)和鉤銷(19)正好配合。

9.根據權利要求4所述的一種心內科臨床的多用途手術輔助系統，其特征在于，所述力向傳導裝置(6)還包括對作用在力向傳導裝置(6)上的外加作用力進行X軸、Y軸以及Z軸的空間直角坐標系的模型構建模塊，以及采用ARM7芯片的中央處理器模塊，并與相應的X軸傳導感應裝置、Y軸傳導感應裝置和Z軸傳導感應裝置檢測到的外加作用力的矢量信號與空間直角坐標系進行結合的信號耦合模塊。