[發(fā)明專利]一種基于屏幕光通信的車輛定位方法、裝置及服務(wù)器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010561570.3
• 申請(qǐng)日: 2020-06-18
• 公開（公告）號(hào): CN111862208A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙毓斌;文考;須成忠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): G06T7/73
• 分類號(hào): G06T7/73
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張楊梅

本申請(qǐng)適用于定位技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種基于屏幕光通信的車輛定位方法、裝置、服務(wù)器及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：接收目標(biāo)車輛發(fā)送的包含目標(biāo)屏幕圖像的目標(biāo)圖像，對(duì)目標(biāo)屏幕圖像中的標(biāo)識(shí)碼進(jìn)行識(shí)別，獲得標(biāo)識(shí)碼信息，根據(jù)標(biāo)識(shí)碼信息計(jì)算目標(biāo)車輛與目標(biāo)屏幕之間的相對(duì)位置信息。本申請(qǐng)通過目標(biāo)屏幕與車輛之間的屏幕光通信實(shí)現(xiàn)大范圍高精度的車輛定位操作，設(shè)備成本低，減小了環(huán)境因素對(duì)測(cè)距精度的影響，提高了車輛定位的穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于屏幕光通信的車輛定位方法、裝置及服務(wù)器。

背景技術(shù)

近年來(lái)，自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展迅速，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛技術(shù)的過程中，如何進(jìn)行車輛定位是其中一項(xiàng)重要研究?jī)?nèi)容。

車輛的定位技術(shù)通常包括以下幾種：基于高精度雷達(dá)的定位方法、基于激光雷達(dá)的定位方法以及基于攝像頭的定位方法。

其中，基于高精度雷達(dá)的定位方法是指通過在車輛上安裝一個(gè)或多個(gè)高精度雷達(dá)，當(dāng)高精度雷達(dá)發(fā)出超聲波脈沖時(shí)，可利用超聲波的反射特性接收周圍物體反射回的超聲波，并通過檢測(cè)超聲波的波形識(shí)別周邊物體，進(jìn)而確定車輛和物體之間的相對(duì)位置。

基于激光雷達(dá)的定位方法是指在車輛上安裝激光雷達(dá)，通過激光雷達(dá)發(fā)射激光束，同時(shí)接收周圍物體反射回的激光束，并將接收周圍物體反射回的激光束與發(fā)射的激光束進(jìn)行比較，來(lái)探測(cè)周圍物體的位置、速度等特征量，進(jìn)而確定車輛和物體之間的相對(duì)位置。

基于攝像頭的定位方法是指利用攝像頭進(jìn)行定位的技術(shù)方案，其可劃分為單目攝像頭定位和多目攝像頭定位兩種方法。

單目攝像頭定位的原理主要是單目攝像頭拍攝的物體呈現(xiàn)近大遠(yuǎn)小。在已知車輛的車速和攝像頭焦距的情況下，在固定間隔的時(shí)間下拍攝同一物體的多張圖像，通過計(jì)算同一物體在多張圖像上的尺寸變化，來(lái)計(jì)算出物體與攝像頭之間的實(shí)際距離，進(jìn)而確定車輛和物體之間的相對(duì)位置。

雙目或多目攝像頭定位則是利用視差的原理進(jìn)行定位。在已知多個(gè)攝像頭之間的間距的情況下，通過多個(gè)攝像頭拍攝同一物體，計(jì)算同一個(gè)物體在多張圖像上存在的偏差，根據(jù)偏差和多個(gè)攝像頭之間的間距計(jì)算出物體和攝像頭之間的實(shí)際距離，進(jìn)而確定車輛和物體之間的相對(duì)位置。

然而，現(xiàn)有市場(chǎng)上的高精度雷達(dá)價(jià)格較昂貴，激光雷達(dá)定位時(shí)易受到天氣和環(huán)境的影響，并且單目或多目攝像頭僅能在范圍較小的情況下實(shí)現(xiàn)高精度定位。

因此，相關(guān)的車輛定位方法分別具有成本高昂、精度低、范圍小或者穩(wěn)定性低的問題，從而無(wú)法廣泛普及。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種基于屏幕光通信的車輛定位方法、裝置及服務(wù)器，可以解決現(xiàn)有的車輛定位方法的成本高昂、精度低、范圍小或者穩(wěn)定性低的問題。

第一方面，提供了一種基于屏幕光通信的車輛定位方法，應(yīng)用于服務(wù)器，包括：

接收目標(biāo)車輛發(fā)送的目標(biāo)圖像，所述目標(biāo)圖像包括目標(biāo)屏幕圖像；所述目標(biāo)屏幕圖像包括至少一個(gè)標(biāo)識(shí)碼；

對(duì)所述標(biāo)識(shí)碼進(jìn)行圖像識(shí)別，獲得標(biāo)識(shí)碼信息；

根據(jù)所述標(biāo)識(shí)碼信息確定所述目標(biāo)車輛與目標(biāo)屏幕之間的相對(duì)位置信息。

第二方面，提供了一種基于屏幕光通信的車輛定位方法，應(yīng)用于車輛，包括：

獲取圖像；

在識(shí)別到所述圖像包括目標(biāo)屏幕圖像時(shí)，判定所述圖像為目標(biāo)圖像；

發(fā)送所述目標(biāo)圖像至服務(wù)器，以使所述服務(wù)器根據(jù)所述目標(biāo)圖像確定車輛與目標(biāo)屏幕之間的相對(duì)位置信息。

第三方面，提供了一種基于屏幕光通信的車輛定位裝置，應(yīng)用于服務(wù)器，包括：