[發明專利]用于控制車輛的方法、裝置、設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202010560480.2
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111724615A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 郝利民;曹亮
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;H04W4/40
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請公開了用于控制車輛的方法、裝置、設備以及存儲介質，涉及車輛控制、自動駕駛技術領域。具體實現方案為：獲取車輛的行駛信息；接收行駛環境中其它電子設備發送的基本安全消息；根據預先訓練的目標消息判斷模型，確定基本安全信息是否為異常消息；響應于確定基本安全消息不是異常消息，根據基本安全消息以及行駛信息，確定車輛的行車策略。本實現方式可以對基本安全消息進行判斷，避免了篡改的基本安全消息影響車輛的駕駛安全。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，具體涉及車輛控制、自動駕駛技術領域，尤其涉及用于控制車輛的方法、裝置、設備以及存儲介質。

背景技術

V2X(Vehicle to Everything，V2X)是將車輛與一切事物相連接的新一代信息通信技術，其中V代表車輛，X代表任何與車交互信息的對象，當前X主要包含車、人、交通路側基礎設施和網絡。V2X交互的信息模式包括：車與車之間(Vehicle to Vehicle，V2V)、車與路之間(Vehicle to Infrastructure，V2I)、車與人之間(Vehicle to Pedestrian，V2P)、車與網絡之間(Vehicle to Network，V2N)的交互。

隨著V2X的逐漸推廣開來，V2X目前正從信息服務類應用向交通安全和效率類應用發展，并將逐步向支持實現的協同服務類應用演進。V2X實施在開放區域，因此極易遭受攻擊。攻擊者可以在路邊部署V2X信號發送裝置，廣播虛假的基本安全消息(Basic SafetyMessage，BSM)，觸發其他車輛的應急響應，導致緊急剎車。攻擊者也可以入侵車輛的車載單元(On Board Unit，OBU)，篡改其發出的BSM的車輛尺寸、意圖、速度等，導致其他V2X車輛錯誤判斷該車的行為，威脅到駕駛安全。

發明內容

提供了一種用于控制車輛的方法、裝置、設備以及存儲介質。

根據第一方面，提供了一種用于控制車輛的方法，包括：獲取車輛的行駛信息；接收基本安全消息；根據預先訓練的目標消息判斷模型，確定基本安全信息是否為異常消息；響應于確定基本安全消息不是異常消息，根據基本安全消息以及行駛信息，確定車輛的行車策略。

根據第二方面，提供了一種用于控制車輛的裝置，包括：信息獲取單元，被配置成獲取車輛的行駛信息；消息接收單元，被配置成接收基本安全消息；消息判斷單元，被配置成根據預先訓練的目標消息判斷模型，確定基本安全信息是否為異常消息；策略確定單元，被配置成響應于確定基本安全消息不是異常消息，根據基本安全消息以及行駛信息，確定車輛的行車策略。

根據第三方面，提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行如第一方面所描述的方法。

根據第四方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，上述計算機指令用于使計算機執行如第一方面所描述的方法。

根據本申請的技術可以對基本安全消息進行判斷，避免了篡改的基本安全消息影響車輛的駕駛安全。

應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本公開的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

附圖用于更好地理解本方案，不構成對本申請的限定。其中：

圖1是本申請的一個實施例可以應用于其中的示例性系統架構圖；

圖2是根據本申請的用于控制車輛的方法的一個實施例的流程圖；

圖3是根據本申請的用于控制車輛的方法的一個應用場景示意圖；

圖4是根據本申請的用于控制車輛的方法的另一個實施例的流程圖；