[發(fā)明專利]一種基于機(jī)器視覺的電路板pin針檢測的方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010560194.6
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111709937A
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李鵬;陳丹
• 申請（專利權(quán)）人: 上海網(wǎng)鉅信息科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/62;G06T5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于機(jī)器視覺的電路板pin針檢測的方法，其特征在于：其方法包括以下步驟：

A、調(diào)整相機(jī)垂直芯片上方拍照取得二維灰度圖像：相機(jī)垂直芯片上方，利用halcon采集圖像算子grab-image-async（Image，AcqHandle，-1）獲取到二維灰度圖像Image；

B、對圖像進(jìn)行去噪和閾值處理：根據(jù)二維圖像Image，分別進(jìn)行行方向的去噪聲和閾值處理；

C、對處理后的圖像計(jì)算連通域并計(jì)算連通域的個(gè)數(shù)和每個(gè)連通域的面積以及坐標(biāo)：根據(jù)所述的去噪和平滑后的圖像，通過對其進(jìn)行四連通域算子處理，把pin針分為每個(gè)小的區(qū)域，并計(jì)算連通域的個(gè)數(shù)和每個(gè)連通域的面積，以及每個(gè)連通域的所在行和列的坐標(biāo)位置；

D、根據(jù)個(gè)數(shù)和面積判斷是否為正常的pin針：與真實(shí)的pin針區(qū)域進(jìn)行比較，首先比較個(gè)數(shù)是否相等，包括每一行每一列的個(gè)數(shù)是否相等，最后對每一個(gè)pin針進(jìn)行面積比較。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺的電路板pin針檢測的方法，其特征在于：所述步驟A中的AcqHandle為相機(jī)的設(shè)備號，且相機(jī)設(shè)置于安裝機(jī)構(gòu)上，同時(shí)，安裝機(jī)構(gòu)包括支架、活動節(jié)、橫桿和夾頭，且夾頭固定安裝于橫桿的一側(cè)，橫桿的另一側(cè)通過活動節(jié)與支架的頂部連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺的電路板pin針檢測的方法，其特征在于：所述步驟B具體包括以下步驟：

B1、根據(jù)二維灰度圖像Image，采用中值濾波算子median-image（Image：Median，“circle”，“r”，continued）對圖像進(jìn)行去掉椒鹽噪聲處理，其中Median為處理后的圖像，參數(shù)“circle”和“r”表示以半徑R=r的圓區(qū)域?qū)D像Image的每個(gè)像素點(diǎn)進(jìn)行遍歷；

B2、根據(jù)二維圖像Median，用閾值算子threshold（Median，Segment，Min，Max）對圖像進(jìn)行閾值分割，其中Segment是分割后得到的圖像，Min和Max分別是選取的像素點(diǎn)灰度值的下限和上限。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺的電路板pin針檢測的方法，其特征在于：所述步驟C具體包括以下步驟：

C1、根據(jù)分割后的圖像Segment，采用四連通域處理算子Connect（Segment，ConnectedRegions）可以求得各個(gè)連通域，其中Connected Regions保存了所有的連通域的信息；

C2、根據(jù)連通域函數(shù)Connected Regions，首先利用算子select-shape（SelectedRegions：Select Regions，F(xiàn)eatures，Operation，Min，Max）對其進(jìn)行篩選處理，篩選出那些干擾區(qū)域，其中Select Regions是篩選后的區(qū)域，F(xiàn)eatures是篩選的條件，比如按照行或者列篩選等，Operation是操作類型“and”或者“or”，Min和Max分別是選取的下限和上限；

C3、根據(jù)篩選后的區(qū)域Select Regions，采用計(jì)算面積和行列坐標(biāo)的的算子area-center（Select Regions：Area，Row，Column）計(jì)算出每個(gè)連通域的面積和行列坐標(biāo)，其中Area表示面積，Row表示行，Column表示列。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺的電路板pin針檢測的方法，其特征在于：所述步驟D具體包括以下步驟：

D1、根據(jù)行Row，遍歷當(dāng)前行的每一列，讀取行列對應(yīng)的pin面積大小，并與真實(shí)數(shù)值進(jìn)行比較，如果兩者相差大于預(yù)設(shè)定值R，則認(rèn)為當(dāng)前段匹配不成功，直接結(jié)束比較，認(rèn)為當(dāng)前pin存在問題；

D2、如果兩者相差小于預(yù)設(shè)定值R，則認(rèn)為當(dāng)前段匹配成功，緊接著讀取下一行的每一列元素，并從D1中的操作，直到每一行pin面積都小于R，則認(rèn)為pin沒有問題。