[發明專利]一種彎道超速預警及主動限速方法和系統

有效

• 申請號: 202010559618.7
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111862629B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 熊勝健;李飄;盛凱;蔣超;康代軻
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: G08G1/052
• 分類號: G08G1/052;G08G1/16
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻

本發明公開了一種彎道超速預警及主動限速方法，包括檢測車道信息，獲取道路曲率序列，獲取曲率最大值，及對應的相對縱向距離d；獲取與道路曲率序列對應的允許車速序列V及允許車速最小值Vmin；獲取當前車速，判斷當前車速入彎是否存在偏離車道風險，若是，則獲取到達彎最急點所需的時間TTCP；在允許車速序列V中查找與到達彎最急點所需的時間TTCP對應的限速值Vlimit，將限速值Vlimit輸出至驅動制動系統，根據驅動制動系統執行接收到的速度值。本發明還公開了一種彎道超速預警及主動限速系統。能配合自動駕駛功能，將車速控制在安全速度范圍內，并在駛出彎道時自動恢復到預期車速。

技術領域

本發明屬于自動駕駛系統等相關領域，具體涉及一種彎道超速預警及主動限速方法。

背景技術

近年來，互聯網技術、高精度地圖和人工智能的迅速發展和廣泛應用促進了自動駕駛技術的發展。相關報道表明，自動駕駛技術可減少90％交通事故，降低70％出行成本，以及有望成為下一代計算平臺。

自動駕駛技術主要包括感知、決策和執行三大環節。首先通過攝像頭、激光雷達或毫米波雷達等傳感器設備，采集與處理環境信息和車內信息；然后依據獲取的信息和駕駛員意圖進行決策判斷，制定相應的控制策略；最后由執行系統對車輛機械能控制，反饋到底層模塊執行任務，包括線控加減速、線控制動和線控轉向等。

彎道高速行駛是引發交通事故的很大原因，由于車輛在彎道行駛時離心力的作用，易發生側滑或傾斜，使車輛變得難以駕馭，從而造成失控、側滑甚至翻傾等事故。因此本發明提出一種彎道超速預警及主動限速的智能系統，該系統可進行彎道超速預警，及根據前方道路彎道的緩急主動限速，保證車輛安全及其舒適性。

發明內容：

為了克服上述背景技術的缺陷，本發明提供一種彎道超速預警及主動限速方法，能配合自動駕駛功能，將車速控制在安全速度范圍內，并在駛出彎道時自動恢復到預期車速。

為了解決上述技術問題本發明的所采用的技術方案為：

一種彎道超速預警及主動限速方法，包括：

步驟1，檢測車道信息，獲取道路曲率序列，獲取曲率最大值，及對應的相對縱向距離d；

步驟2，獲取與道路曲率序列對應的允許車速序列V及允許車速最小值Vmin；

步驟3，獲取當前車速，判斷當前車速入彎是否存在偏離車道風險，若是，則進入步驟4，若否，則將輸出系統允許最大車速值輸出至驅動制動系統，并步驟6；

步驟4，結合當前車速、相對縱向距離d和允許車速vmin，獲取到達彎最急點所需的時間TTCP；

步驟5，在允許車速序列V中查找與到達彎最急點所需的時間TTCP對應的限速值Vlimit，將限速值Vlimit輸出至驅動制動系統，并進入步驟6；

步驟6，根據驅動制動系統執行接收到的速度值。

較佳地，步驟1檢測車道信息包括：獲取車道線信息車道線位置C0、航向角C1、車道線曲率C2和車道線曲率隨Z的變化率C3。

較佳地，步驟1獲取道路曲率序列的方法包括：根據傳感器獲取到的范圍內道路的車道線信息通過以下公式計算曲率序列

較佳地，獲取與道路曲率序列對應的允許車速序列V的方法包括：

依據曲率序列ρ結合公式即得到對應的允許車速序列V。

較佳地，步驟3獲取當前車速，判斷當前車速入彎是否存在偏離車道風險的具體方法包括：

獲取當前車速，判斷當前車速是否大于允許車速最小值Vmin，若是，則存在偏離車道風險，若否，則不存在偏離車道風險。