[發(fā)明專利]一種彎道超速預(yù)警及主動(dòng)限速方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010559618.7
• 申請(qǐng)日: 2020-06-18
• 公開（公告）號(hào): CN111862629B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊勝健;李飄;盛凱;蔣超;康代軻
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/052
• 分類號(hào): G08G1/052;G08G1/16
• 代理公司: 武漢開元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻

1.一種彎道超速預(yù)警及主動(dòng)限速方法，其特征在于，包括：

步驟1，檢測(cè)車道信息，獲取道路曲率序列，獲取曲率最大值，及對(duì)應(yīng)的相對(duì)縱向距離d；所述步驟1檢測(cè)車道信息包括：獲取車道線信息車道線位置C0、航向角C1、車道線曲率C2和車道線曲率隨Z的變化率C3；獲取道路曲率序列的方法包括：根據(jù)傳感器獲取到的范圍內(nèi)道路的車道線信息通過(guò)以下公式計(jì)算曲率序列

其中，X為隨Z變化的車道線相對(duì)于攝像頭的偏移距離，其中，x＝C3*Z³+C2*Z²+C1*Z+C0，Z為車輛前進(jìn)方向上的點(diǎn)距離攝像頭的縱向距離；

步驟2，獲取與所述道路曲率序列對(duì)應(yīng)的允許車速序列V及允許車速最小值Vmin；所述獲取與所述道路曲率序列對(duì)應(yīng)的允許車速序列V的方法包括：

依據(jù)所述曲率序列ρ結(jié)合公式即得到對(duì)應(yīng)的允許車速序列V，其中a為彎道中安全/舒適的側(cè)向加速度；

步驟3，獲取當(dāng)前車速，判斷當(dāng)前車速入彎是否存在偏離車道風(fēng)險(xiǎn)，若是，則進(jìn)入步驟4，若否，則將輸出系統(tǒng)允許最大車速值輸出至驅(qū)動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，并步驟6；

步驟4，結(jié)合當(dāng)前車速、所述相對(duì)縱向距離d和允許車速vmin，獲取到達(dá)彎最急點(diǎn)所需的時(shí)間TTCP；

結(jié)合當(dāng)前車速Vcur、所述相對(duì)縱向距離d和允許車速Vmin，獲取到達(dá)彎最急點(diǎn)所需的時(shí)間TTCP的具體方法包括：

步驟5，在所述允許車速序列V中查找與所述到達(dá)彎最急點(diǎn)所需的時(shí)間TTCP對(duì)應(yīng)的限速值Vlimit，將所述限速值Vlimit輸出至驅(qū)動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，并進(jìn)入步驟6；

步驟6，根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行接收到的速度值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種彎道超速預(yù)警及主動(dòng)限速方法，其特征在于，所述步驟3獲取當(dāng)前車速，判斷當(dāng)前車速入彎是否存在偏離車道風(fēng)險(xiǎn)的具體方法包括：

獲取當(dāng)前車速，判斷所述當(dāng)前車速是否大于允許車速最小值Vmin，若是，則存在偏離車道風(fēng)險(xiǎn)，若否，則不存在偏離車道風(fēng)險(xiǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種彎道超速預(yù)警及主動(dòng)限速方法，其特征在于：所述步驟4還包括通過(guò)儀表和聲音發(fā)出提醒的步驟。

4.一種利用如權(quán)利要求1—3任一項(xiàng)所述方法的彎道超速預(yù)警及主動(dòng)限速系統(tǒng)，其特征在于：包括傳感設(shè)備、彎道超速處理模塊、彎道超速預(yù)警模塊和主動(dòng)限速模塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種彎道超速預(yù)警及主動(dòng)限速系統(tǒng)，其特征在于：所述彎道超速預(yù)警模塊用于發(fā)出儀表和聲音報(bào)警。