[發(fā)明專利]一種噴涂機(jī)器人及其作業(yè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010558257.4
• 申請(qǐng)日: 2020-06-18
• 公開（公告）號(hào): CN111774214A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡紹杰;汪興潮;李赳華;蔡建楠;陳浩;鄧靜;林冰弟;馮彥科;廖善威;陳鑫龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市行知行機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B05B13/04
• 分類號(hào): B05B13/04;B05B15/68;B25J11/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 李金偉

1.一種噴涂機(jī)器人，其特征在于，包括：

行走機(jī)構(gòu)；

設(shè)于所述行走機(jī)構(gòu)上的承載主體；

設(shè)于所述承載主體底部的并與導(dǎo)磁工作面相吸的吸附機(jī)構(gòu)；

設(shè)于所述承載主體上的并可進(jìn)行多方位位置調(diào)節(jié)的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；

設(shè)于所述位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上的并與噴涂機(jī)連接的自動(dòng)噴槍，所述噴涂機(jī)與所述自動(dòng)噴槍之間設(shè)有噴涂參數(shù)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；

設(shè)于所述位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上的視覺處理機(jī)構(gòu)；

以及，設(shè)于所述承載主體上并分別與所述行走機(jī)構(gòu)、所述位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、所述自動(dòng)噴槍和所述視覺處理機(jī)構(gòu)電連接的集成控制箱。

2.如權(quán)利要求1所述的噴涂機(jī)器人，其特征在于，所述位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括：滑動(dòng)設(shè)于所述承載主體上的滑動(dòng)組件、位置可調(diào)式設(shè)于所述滑動(dòng)組件上的且長(zhǎng)度方向與所述滑動(dòng)組件的滑動(dòng)方向相垂直的第一安裝柱、位置可調(diào)式設(shè)于所述第一安裝柱上的且長(zhǎng)度方向與所述第一安裝柱和所述滑動(dòng)組件的滑動(dòng)方向均垂直的第二安裝柱，所述滑動(dòng)組件的滑動(dòng)方向、所述第一安裝柱和所述第二安裝柱的長(zhǎng)度方向構(gòu)成一個(gè)三維方向，所述自動(dòng)噴槍設(shè)于所述第二安裝柱上。

3.如權(quán)利要求2所述的噴涂機(jī)器人，其特征在于，在所述第二安裝柱上可調(diào)式設(shè)有固定架，所述固定架上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有噴槍安裝座，所述固定架上設(shè)有限制所述噴槍安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)的緊固件，所述自動(dòng)噴槍設(shè)于所述安裝座上。

4.如權(quán)利要求3所述的噴涂機(jī)器人，其特征在于，所述位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置有至少兩個(gè)。

5.如權(quán)利要求2所述的噴涂機(jī)器人，其特征在于，所述視覺處理機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述滑動(dòng)組件上的旋轉(zhuǎn)安裝座以及轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有所述旋轉(zhuǎn)安裝座上的工業(yè)相機(jī)，所述工業(yè)相機(jī)與所述集成控制箱電連接。

6.如權(quán)利要求1所述的噴涂機(jī)器人，其特征在于，所述噴涂機(jī)和所述自動(dòng)噴槍通過管道連接，所述噴涂參數(shù)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述管道上的穩(wěn)壓罐、流量調(diào)節(jié)閥和電磁閥，所述電磁閥的數(shù)量與所述自動(dòng)噴槍的數(shù)量相同，且多個(gè)所述電磁閥并聯(lián)設(shè)置。

7.如權(quán)利要求1所述的噴涂機(jī)器人，其特征在于，所述承載主體包括設(shè)于所述行走機(jī)構(gòu)上的框架和設(shè)于所述框架上的安裝架，所述安裝架包括：設(shè)于所述框架上的支撐柱、設(shè)于所述支撐柱上的安裝板以及設(shè)于所述安裝板上的滑軌，所述位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)滑動(dòng)設(shè)于所述滑軌上。

8.如權(quán)利要求7所述的噴涂機(jī)器人，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)輪和萬向輪，所述驅(qū)動(dòng)輪和萬向輪均設(shè)置有兩個(gè)，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪位于所述框架的一端且獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)，所述萬向輪位于所述框架的另一端，所述框架上設(shè)有兩個(gè)電機(jī)，各所述電機(jī)與相對(duì)應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)輪通過減速器傳動(dòng)連接。

9.如權(quán)利要求8所述的噴涂機(jī)器人，其特征在于，所述框架包括T型架和固定連接于所述T型架的U型架，所述萬向輪設(shè)于所述T型架上，所述驅(qū)動(dòng)輪設(shè)于所述U型架上。

10.一種噴涂機(jī)器人的作業(yè)方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、行走機(jī)構(gòu)在吸附機(jī)構(gòu)的配合下在導(dǎo)磁工作面上自由行走，并率先行走至所述導(dǎo)磁工作面的左上端或右上端；

S2、集成控制箱根據(jù)視覺處理機(jī)構(gòu)反饋的導(dǎo)磁工作面的具體情況來調(diào)節(jié)自動(dòng)噴槍的噴涂參數(shù)；所述噴涂參數(shù)包括噴涂壓力、噴涂靶距、噴槍間距和涂料流量；

S3、位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)根據(jù)所述視覺處理機(jī)構(gòu)反饋的信息調(diào)節(jié)自動(dòng)噴槍的位置，所述自動(dòng)噴槍的位置可以通過所述位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)進(jìn)行三維方向位置調(diào)節(jié)；

S4、所述自動(dòng)噴槍在所述集成控制箱的控制下進(jìn)行噴涂作業(yè)，其噴涂路線為從上至下噴涂。