[發明專利]一種噴涂機器人及其作業方法

在審

• 申請號: 202010558257.4
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111774214A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 胡紹杰;汪興潮;李赳華;蔡建楠;陳浩;鄧靜;林冰弟;馮彥科;廖善威;陳鑫龍
• 申請（專利權）人: 深圳市行知行機器人技術有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B15/68;B25J11/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李金偉

本申請提供了一種噴涂機器人及其作業方法，該噴涂機器人包括：行走機構；設于所述行走機構上的承載主體；設于所述承載主體底部的并與導磁工作面相吸的吸附機構；設于所述承載主體上的并可進行多方位位置調節的位置調節機構；設于所述位置調節機構上的并與噴涂機連接的自動噴槍，所述噴涂機與所述自動噴槍之間設有噴涂參數調節機構；設于所述位置調節機構上的視覺處理機構；以及，設于所述承載主體上并分別與所述行走機構、所述位置調節機構、所述自動噴槍和所述視覺處理機構電連接的集成控制箱。本申請的噴涂機器人具有噴涂均勻、噴涂效率高和噴涂效果好的優點。

技術領域

本申請屬于爬壁噴涂機器設備技術領域，更具體地說，是涉及一種噴涂機器人及其作業方法。

背景技術

大型船舶、石化儲罐以及其他一些大型機械設備，一般情況下由鋼鐵等導磁材料構件而成，為了保障機械設備的安全運轉，需要對其進行定期表面噴漆防腐作業。

目前，絕大數涂裝作業是通過涂裝工人進行，而作業空氣中有害物質濃度較高，對涂裝工人危害大。隨著機器人技術的快速發展，將機器人應用于噴涂作業以及提高噴漆質量降低人工成本，已成為現代化噴漆防腐作業的研究熱點與發展趨勢。

現有的噴涂機器人大多數采用固定安裝在機械臂前端的噴漆噴頭，通過控制噴涂機器人的行走來進行相應的噴漆作業，由于噴漆噴頭無法進行自我調節，其噴涂位置通過機器人的行走來控制。由于船舶、石化儲罐等大型機械設備外形結構復雜，外表面有的是不規則的復雜曲面，在長期的實際應用中發現，由于噴漆噴頭不能自我調節，僅憑機器人的行走來控制噴涂位置，而機器人的行走精度不高，這樣容易導致噴漆厚度不均勻，存在壓邊、流掛現象，尤其是對一些非常規的曲面部分，固定的噴漆噴頭無法進行有效噴漆，導致現有的噴涂機器人的噴涂效果差。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種噴涂機器人，以解決現有技術中噴涂機器人噴涂效果差的技術問題。

為實現上述目的，本申請采用的技術方案是：提供一種噴涂機器人，包括：

行走機構；

設于所述行走機構上的承載主體；

設于所述承載主體底部的并與導磁工作面相吸的吸附機構；

設于所述承載主體上的并可進行多方位位置調節的位置調節機構；

設于所述位置調節機構上的并與噴涂機連接的自動噴槍，所述噴涂機與所述自動噴槍之間設有噴涂參數調節機構；

設于所述位置調節機構上的視覺處理機構；

以及，設于所述承載主體上并分別與所述行走機構、所述位置調節機構、所述自動噴槍和所述視覺處理機構電連接的集成控制箱。

在一個實施例中，所述位置調節機構包括：滑動設于所述承載主體上的滑動組件、位置可調式設于所述滑動組件上的且長度方向與所述滑動組件的滑動方向相垂直的第一安裝柱、位置可調式設于所述第一安裝柱上的且長度方向與所述第一安裝柱和所述滑動組件的滑動方向均垂直的第二安裝柱，所述滑動組件的滑動方向、所述第一安裝柱和所述第二安裝柱的長度方向構成一個三維方向，所述自動噴槍設于所述第二安裝柱上。

在一個實施例中，在所述第二安裝柱上可調式設有固定架，所述固定架上轉動設有噴槍安裝座，所述固定架上設有限制所述噴槍安裝座轉動的緊固件，所述自動噴槍設于所述安裝座上。

在一個實施例中，所述位置調節機構設置有至少兩個。

在一個實施例中，所述視覺處理機構包括設于所述滑動組件上的旋轉安裝座以及轉動設有所述旋轉安裝座上的工業相機，所述工業相機與所述集成控制箱電連接。