[發明專利]一種輕量化搭載式局放檢測裝置及檢測方法

在審

• 申請號: 202010558027.8
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111693834A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 江南;吳振輝
• 申請（專利權）人: 國網福建省電力有限公司福州供電公司;國網福建省電力有限公司;福建杭潤科技有限公司
• 主分類號: G01R31/12
• 分類號: G01R31/12
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 郭東亮;蔡學俊

本發明提出一種輕量化搭載式局放檢測裝置，用于監測機房設備的局部放電現象，所述局放檢測裝置為檢測小車；所述檢測小車處設有控制模塊和與控制模塊相連的機器視覺模塊、局放探頭、局放分析模塊；所述控制模塊內以Maklink圖方式存儲機房設施的布局數據；所述機房以貼設于檢測小車行走主路徑處的二維碼標識向檢測小車提供坐標數據；當進行局放檢測時，檢測小車以機器視覺模塊掃描其行走主路徑處的二維碼標識來獲取坐標數據，結合Maklink圖和人工勢場法生成可緊鄰機房設施行駛的檢測路徑，檢測小車按檢測路徑行至機房設施處進行局部放電檢測；本發明能適應配電房內的設備變動及布局更改，自動形成檢修最優路徑來貼近電氣柜進行局部放電檢測。

技術領域

本發明涉及電力設施檢修技術領域，尤其是一種輕量化搭載式局放檢測裝置及檢測方法。

背景技術

配電房是用戶電能分配中心，配電房內設備的健康狀態直接關系到用戶的用電質量，當前，行業內，對于配電房內的設備如進線柜、出線柜子等的巡視主要還是依靠人工巡檢為主，存在著巡視手段傳統、單一，巡檢工作量大、工作環境差等問題，而且人工無法做到實時和全天候巡檢。所以研究和應用智能配電房巡檢機器人勢在必行，雖然行業內已推出有軌等機器人，但其功能綜合性不足，靈活性較差，當配電房內設備增減或布局改變等，則機器人的巡視方案變動的時間成本和經濟成本均較高。

配電房設施的局部放電發生在一個或幾個絕緣內部的氣隙或氣泡之中，由于放電能量很小，短時間內雖然不會對電氣設備絕緣強度造成影響，但局部放電產生的諸多不良效應，如不良化合物的產生，就會慢慢地損壞設備絕緣，最后可能導致絕緣擊穿，造成突發性的故障，由于配電房的局部放電檢測需貼近電氣柜，因此需要機器人具備路徑規劃能力以使局放檢測能按最優路徑進行，來提升檢修效率以及避免碰撞。

發明內容

本發明提出一種輕量化搭載式局放檢測裝置及檢測方法，能適應配電房內的設備變動及布局更改，自動形成檢修最優路徑來貼近電氣柜進行局部放電檢測。

本發明采用以下技術方案。

一種輕量化搭載式局放檢測裝置，用于監測機房設備的局部放電現象，所述局放檢測裝置為檢測小車；所述檢測小車處設有控制模塊和與控制模塊相連的機器視覺模塊、局放探頭、局放分析模塊；所述控制模塊內以Maklink圖方式存儲機房設施的布局數據；所述機房以貼設于檢測小車行走主路徑處的二維碼標識向檢測小車提供坐標數據；當進行局放檢測時，檢測小車以機器視覺模塊掃描其行走主路徑處的二維碼標識來獲取坐標數據，結合Maklink圖和人工勢場法生成可緊鄰機房設施行駛的檢測路徑，檢測小車按檢測路徑行至機房設施處進行局部放電檢測。

檢測小車按檢測路徑進行時，所述機器視覺模塊對途經的機房設施形狀進行識別，控制模塊按檢測小車的外形尺寸及轉向控制，利用遺傳算法對檢測路徑進一步迭代尋優，以使能在貼近機房設施側部的前提下，經迭代形成更平滑、更短、更具有行進安全性的檢測路徑。

所述機房為變電站配電房，機房設施的形狀包括凹多邊形。

所述檢測小車進行局部放電檢測的機房設施為變電站配電房的電氣柜；所述局部放電檢測包括地電波采集檢測和超聲波采集檢測；所述電氣柜后部設有用于超聲波采集的采樣點位。

所述機器視覺模塊包括二維碼攝像機、高清攝像機和可升降的機械臂；所述二維碼攝像機設于檢測小車底盤的下端面處，其拍攝方向朝向地面；所述局放探頭、高清攝像機設于機械臂處。

所述檢測小車處設有用于避障的超聲防撞傳感器和障礙物感應裝置；所述檢測小車還設有碰撞開關，當檢測小車撞擊障礙物時，所述碰撞開關被觸發使檢測小車暫時停止運動。

所述檢測小車的底盤處設有兩個驅動輪和四個腳輪，檢測小車支持最高1m/s的直行速度和原地轉彎。