[發明專利]一種五指機械手和一種機器人

在審

• 申請號: 202010557443.6
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111791246A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 李哲林;姬茹;姜立軍;張軼凡
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/12
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 李秋武

本發明涉及一種五指機械手，包括手掌部，手掌部一端依次連接有機械食指、機械中指、機械無名指和機械尾指，手掌部另一端連接有基座，手掌部一側設有拇指部，拇指部一端安裝有機械拇指，拇指部另一端連接于基座，手掌部設有第一直線電機和第二直線電機，基座設有第三直線電機，拇指部設有第四直線電機，第一直線電機驅動機械無名指和機械尾指屈伸動作，第二直線電機驅動機械中指屈伸動作，第三直線電機驅動機械食指屈伸動作，第四直線電機驅動機械拇指屈伸動作。通過將多個直線電機分別安裝在手掌部、拇指部和基座，機械手寬度不會過大，體積小巧，能夠靈活抓取多種類型的物體，擴大了機械手的應用場景。本發明還涉及一種機器人。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種五指機械手和一種機器人。

背景技術

作為推進工業化發展核心競爭力的機器人技術已受到越來越廣泛的關注，而機械手作為機器人的末端執行器，其操作的靈巧性、穩健性、柔順性決定了機器人的智能化水平。

機械手包括機械手掌和機械手指。按照機械手指的數量可以分為兩指、三指、四指、五指和多指。隨著機械手指數量的增加，機械手也變得更加靈活，能夠完成更加復雜的抓取任務。

現有技術的五指機械手的機械手指包括機械拇指、機械食指、機械中指、機械無名指和機械尾指。通常在機械手掌內設置五個直線電機，每個直線電機對應一個機械手指，由直線電機驅動機械手指屈伸動作，以進行舒展或抓取物體。

由于直線電機尺寸原因，機械手必須設置得很大才能將5個直線電機全部安裝在機械手掌中，因此機械手寬度變得過大，體積龐大，外形與自然人手差距明顯，靈活性欠佳，難以抓取更多類型的物體，限縮了機械手的應用場景。

發明內容

針對現有技術中存在的技術問題，本發明的目的之一是：提供一種五指機械手，其將4個直線電機分別安裝在機械手的手掌部、拇指部和基座，機械手寬度不會過大，體積小巧，能夠靈活抓取多種類型的物體，擴大了機械手的應用場景。

針對現有技術中存在的技術問題，本發明的目的之二是：提供一種機器人，具有靈活的五指機械手，能夠抓取多種類型物體，適用于多種應用場景。

為了達到上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種五指機械手，包括手掌部，手掌部一端依次連接有機械食指、機械中指、機械無名指和機械尾指，手掌部另一端連接有基座，手掌部一側設有拇指部，拇指部一端安裝有機械拇指，拇指部另一端連接于基座，手掌部設有第一直線電機和第二直線電機，基座設有第三直線電機，拇指部設有第四直線電機，第一直線電機驅動機械無名指和機械尾指屈伸動作，第二直線電機驅動機械中指屈伸動作，第三直線電機驅動機械食指屈伸動作，第四直線電機驅動機械拇指屈伸動作。

進一步，手掌部一側設有凹陷部，拇指部設于凹陷部。

進一步，機械尾指設有尾指鋼絲，機械無名指設有無名指鋼絲，機械中指設有中指鋼絲，機械食指設有食指鋼絲，拇指設有拇指鋼絲，尾指鋼絲兩端分別連接于機械尾指和第一直線電機，無名指鋼絲兩端分別連接于機械無名指和第一直線電機，中指鋼絲兩端分別連接于機械中指和第二直線電機，食指鋼絲兩端分別連接于機械食指和第三直線電機，拇指鋼絲兩端分別連接于機械拇指和第四直線電機。

進一步，手掌部另一側設有鋼絲通道，鋼絲通道設于機械食指和第三直線電機之間，食指鋼絲穿設于鋼絲通道。

進一步，手掌部固設有第一圓環、第二圓環和第三圓環，尾指鋼絲和無名指鋼絲均穿設于第一圓環，尾指鋼絲和無名指鋼絲分別抵接于第一圓環的環壁，中指鋼絲穿設于第二圓環，中指鋼絲抵接于第二圓環的環壁，食指鋼絲穿設于第三圓環，食指鋼絲抵接于第三圓環的環壁。