[發明專利]一種五指機械手和一種機器人

在審

• 申請號: 202010557443.6
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111791246A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 李哲林;姬茹;姜立軍;張軼凡
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/12
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 李秋武

1.一種五指機械手，其特征在于：包括手掌部，手掌部一端依次連接有機械食指、機械中指、機械無名指和機械尾指，手掌部另一端連接有基座，手掌部一側設有拇指部，拇指部一端安裝有機械拇指，拇指部另一端連接于基座，手掌部設有第一直線電機和第二直線電機，基座設有第三直線電機，拇指部設有第四直線電機，第一直線電機驅動機械無名指和機械尾指屈伸動作，第二直線電機驅動機械中指屈伸動作，第三直線電機驅動機械食指屈伸動作，第四直線電機驅動機械拇指屈伸動作。

2.按照權利要求1所述的一種五指機械手，其特征在于：手掌部一側設有凹陷部，拇指部設于凹陷部。

3.按照權利要求2所述的一種五指機械手，其特征在于：機械尾指設有尾指鋼絲，機械無名指設有無名指鋼絲，機械中指設有中指鋼絲，機械食指設有食指鋼絲，拇指設有拇指鋼絲，尾指鋼絲兩端分別連接于機械尾指和第一直線電機，無名指鋼絲兩端分別連接于機械無名指和第一直線電機，中指鋼絲兩端分別連接于機械中指和第二直線電機，食指鋼絲兩端分別連接于機械食指和第三直線電機，拇指鋼絲兩端分別連接于機械拇指和第四直線電機。

4.按照權利要求3所述的一種五指機械手，其特征在于：手掌部另一側設有鋼絲通道，鋼絲通道設于機械食指和第三直線電機之間，食指鋼絲穿設于鋼絲通道。

5.按照權利要求3所述的一種五指機械手，其特征在于：手掌部固設有第一圓環、第二圓環和第三圓環，尾指鋼絲和無名指鋼絲均穿設于第一圓環，尾指鋼絲和無名指鋼絲分別抵接于第一圓環的環壁，中指鋼絲穿設于第二圓環，中指鋼絲抵接于第二圓環的環壁，食指鋼絲穿設于第三圓環，食指鋼絲抵接于第三圓環的環壁。

6.按照權利要求1所述的一種五指機械手，其特征在于：還包括多個聚氨酯彈片，機械拇指設有兩個指節，機械食指、機械中指、機械無名指和機械尾指分別設有三個指節，機械拇指的兩個指節之間以及機械食指、機械中指、機械無名指和機械尾指的三個指節之間分別通過聚氨酯彈片連接。

7.按照權利要求1所述的一種五指機械手，其特征在于：還包括多個扭簧，手掌部分別與機械食指、機械中指、機械無名指、機械尾指通過扭簧連接。

8.按照權利要求1所述的一種五指機械手，其特征在于：手掌部一端依次設有4個安裝槽，4個安裝槽分別與機械食指、機械中指、機械無名指和機械尾指對應，機械食指、機械中指、機械無名指和機械尾指分別安裝于4個安裝槽。

9.按照權利要求1-8任一項所述的一種五指機械手，其特征在于：基座還設有旋轉舵機，旋轉舵機設于第三直線電機一側，旋轉舵機鉸接于拇指部。

10.一種機器人，其特征在于：包括如權利要求1-9任一項所述的一種五指機械手。