[發(fā)明專利]一種電機(jī)控制方法及相關(guān)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010556924.5
• 申請(qǐng)日: 2020-06-17
• 公開（公告）號(hào): CN111740656A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張三艷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳和而泰智能控制股份有限公司
• 主分類號(hào): H02P6/24
• 分類號(hào): H02P6/24;H02P6/22
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強(qiáng)

1.一種電機(jī)控制方法，其特征在于，包括：

接收反轉(zhuǎn)指令，所述反轉(zhuǎn)指令用于指示電機(jī)以目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)方向啟動(dòng)；

基于所述反轉(zhuǎn)指令控制所述電機(jī)減速；

在滿足第一條件的情況下，控制所述電機(jī)制動(dòng)停機(jī)，所述第一條件包括所述電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速為零或所述目標(biāo)方向與所述電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反；

以所述反轉(zhuǎn)指令啟動(dòng)所述電機(jī)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述反轉(zhuǎn)指令啟動(dòng)所述電機(jī)，包括：

檢測(cè)所述電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速和當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)方向；

在所述電機(jī)處于正轉(zhuǎn)狀態(tài)的情況下，若所述電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速小于第一閾值且大于第二閾值，按照所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速和所述目標(biāo)方向切入雙閉環(huán)控制，所述正轉(zhuǎn)狀態(tài)為所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述目標(biāo)方向相同。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述電機(jī)處于所述正轉(zhuǎn)狀態(tài)的情況下，若所述電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速不小于所述第一閾值，不啟動(dòng)所述電機(jī)，直至檢測(cè)到所述電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速小于所述第一閾值為止。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述電機(jī)處于所述正轉(zhuǎn)狀態(tài)的情況下，若所述電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速不大于所述第二閾值，啟動(dòng)電流控制；

按照所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速和所述目標(biāo)方向切入雙閉環(huán)控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述電機(jī)處于反轉(zhuǎn)狀態(tài)的情況下，若所述電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速小于第三閾值且大于第四閾值，制動(dòng)停機(jī)，所述反轉(zhuǎn)狀態(tài)為所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述目標(biāo)方向相反；

啟動(dòng)電流控制；

按照所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速和所述目標(biāo)方向切入雙閉環(huán)控制。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述電機(jī)處于所述反轉(zhuǎn)狀態(tài)的情況下，若所述電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速不小于所述第三閾值，不啟動(dòng)所述電機(jī)，直至檢測(cè)到所述電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速小于所述第三閾值為止。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述電機(jī)處于所述反轉(zhuǎn)狀態(tài)的情況下，若所述電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速不大于所述第四閾值，啟動(dòng)電流控制；

按照所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速和所述目標(biāo)方向切入雙閉環(huán)控制。

8.一種電機(jī)控制裝置，其特征在于，包括：

接收單元，用于接收反轉(zhuǎn)指令，所述反轉(zhuǎn)指令用于指示電機(jī)以目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)方向啟動(dòng)；

減速單元，用于基于所述反轉(zhuǎn)指令控制所述電機(jī)減速；

制動(dòng)單元，用于在滿足第一條件的情況下，控制所述電機(jī)制動(dòng)停機(jī)，所述第一條件包括所述電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速為零或所述目標(biāo)方向與所述電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反；

啟動(dòng)單元，用于以所述反轉(zhuǎn)指令啟動(dòng)所述電機(jī)。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器和存儲(chǔ)器，其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有程序指令，所述程序指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使所述處理器執(zhí)行權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序在一個(gè)或多個(gè)處理器上運(yùn)行時(shí)，執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。