[發(fā)明專利]確定云臺失步的方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010556433.0
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111654677B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳明珠;楊增啟;王鵬;徐金華;隋小波;楊富森
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N5/232;G05D3/12
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 江舟

本發(fā)明提供了一種確定云臺失步的方法及裝置，包括：向目標(biāo)云臺發(fā)送目標(biāo)指令，其中，目標(biāo)指令用于指示目標(biāo)云臺轉(zhuǎn)向第一預(yù)置點；在目標(biāo)云臺根據(jù)目標(biāo)指令執(zhí)行完轉(zhuǎn)動操作后，接收固定在目標(biāo)云臺上的攝像設(shè)備所拍攝的第一圖像；根據(jù)第一圖像與預(yù)設(shè)映射關(guān)系確定目標(biāo)云臺是否發(fā)生失步，其中，預(yù)設(shè)映射關(guān)系中包括預(yù)設(shè)圖像與預(yù)設(shè)坐標(biāo)之間的映射關(guān)系，預(yù)設(shè)圖像是攝像設(shè)備在預(yù)置點方向拍攝的圖像，預(yù)置點包括第一預(yù)置點，預(yù)設(shè)坐標(biāo)是預(yù)置點相對于目標(biāo)對象的坐標(biāo)。通過本發(fā)明，解決了判斷云臺是否失步的方法精準(zhǔn)度較低的問題，進(jìn)而達(dá)到了可以提高判斷出云臺是否失步精準(zhǔn)度的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及通信領(lǐng)域，具體而言，涉及一種確定云臺失步的方法及裝置。

背景技術(shù)

在球機或者帶有球機的攝像機中，球機轉(zhuǎn)動依托云臺來實現(xiàn)。而在受到外界因素導(dǎo)致云臺卡住或者因為云臺長期的轉(zhuǎn)動而出現(xiàn)磨損的情況下，云臺轉(zhuǎn)動會出現(xiàn)失步的情況。所以判斷云臺是否失步以及在失步后如何進(jìn)行矯正是當(dāng)下需要解決的一個問題。

現(xiàn)有技術(shù)中可以通過借助攝像機圖像進(jìn)行云臺失步的判斷，但無法實現(xiàn)在判斷云臺失步后主動執(zhí)行矯正操作。并且，判斷云臺是否失步的方法也不精確，會出現(xiàn)有很大誤差的情況。在帶有雷達(dá)的設(shè)備中，雷達(dá)的作用多用來實現(xiàn)雷球聯(lián)動，即借助雷達(dá)來聯(lián)動球機跟蹤。雷達(dá)聯(lián)動跟蹤目標(biāo)過程中，云臺可能會發(fā)生失步而導(dǎo)致攝像機監(jiān)控畫面不準(zhǔn)。現(xiàn)有雷球跟蹤技術(shù)方案中往往通過額外增加位置傳感器，如編碼器等來處理云臺失步問題。此種方式需要對設(shè)備的硬件方面進(jìn)行改進(jìn)，并且還增加了額外的成本。

針對相關(guān)技術(shù)中，判斷云臺是否失步的方法精準(zhǔn)度較低的問題，目前尚未存在有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供了一種確定云臺失步的方法及裝置，以至少解決相關(guān)技術(shù)中判斷云臺是否失步的方法精準(zhǔn)度較低的問題。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，提供了一種確定云臺失步的方法，包括：向目標(biāo)云臺發(fā)送目標(biāo)指令，其中，所述目標(biāo)指令用于指示所述目標(biāo)云臺轉(zhuǎn)向第一預(yù)置點；在所述目標(biāo)云臺根據(jù)所述目標(biāo)指令執(zhí)行完轉(zhuǎn)動操作后，接收固定在所述目標(biāo)云臺上的攝像設(shè)備所拍攝的第一圖像；根據(jù)所述第一圖像與預(yù)設(shè)映射關(guān)系確定所述目標(biāo)云臺是否發(fā)生失步，其中，所述預(yù)設(shè)映射關(guān)系中包括預(yù)設(shè)圖像與預(yù)設(shè)坐標(biāo)之間的映射關(guān)系，其中，所述預(yù)設(shè)圖像是所述攝像設(shè)備在預(yù)置點方向拍攝的圖像，所述預(yù)置點包括所述第一預(yù)置點，所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)是所述預(yù)置點相對于目標(biāo)對象的坐標(biāo)。

可選地，在根據(jù)所述第一圖像與預(yù)設(shè)映射關(guān)系確定所述目標(biāo)云臺是否發(fā)生失步之前，所述方法還包括：接收所述攝像設(shè)備分別在所述第一預(yù)置點和第二預(yù)置點方向拍攝的第一預(yù)設(shè)圖像和第二預(yù)設(shè)圖像；以所述目標(biāo)對象為原點，建立所述第一預(yù)置點與所述目標(biāo)對象之間的第一預(yù)設(shè)坐標(biāo)，以及所述第二預(yù)置點與所述目標(biāo)對象之間的第二預(yù)設(shè)坐標(biāo)；建立所述第一預(yù)設(shè)圖像與所述第一預(yù)設(shè)坐標(biāo)之間的第一預(yù)設(shè)映射關(guān)系，以及所述第二預(yù)設(shè)圖像與所述第二預(yù)設(shè)坐標(biāo)之間的第二預(yù)設(shè)映射關(guān)系，所述預(yù)設(shè)映射關(guān)系中包括所述第一預(yù)設(shè)映射關(guān)系和所述第二預(yù)設(shè)映射關(guān)系。

可選地，根據(jù)所述第一圖像與預(yù)設(shè)映射關(guān)系確定所述目標(biāo)云臺是否發(fā)生失步，包括：在所述第一圖像與所述第一預(yù)設(shè)圖像為同一圖像的情況下，確定所述目標(biāo)云臺未發(fā)生失步；否則，確定所述目標(biāo)云臺發(fā)生失步。

可選地，在根據(jù)所述第一圖像與預(yù)設(shè)映射關(guān)系確定所述目標(biāo)云臺是否發(fā)生失步之前，所述方法還包括：接收所述攝像設(shè)備分別在所述第一預(yù)置點和第二預(yù)置點方向拍攝的第一預(yù)設(shè)圖像和第二預(yù)設(shè)圖像；生成與所述第一預(yù)設(shè)圖像相對應(yīng)的第一預(yù)設(shè)特征向量，以及與所述第二預(yù)設(shè)圖像相對應(yīng)的第二預(yù)設(shè)特征向量；以所述目標(biāo)對象為原點，建立所述第一預(yù)置點與所述目標(biāo)對象之間的第一預(yù)設(shè)坐標(biāo)，以及所述第二預(yù)置點與所述目標(biāo)對象之間的第二預(yù)設(shè)坐標(biāo)；建立所述第一預(yù)設(shè)特征向量與所述第一預(yù)設(shè)坐標(biāo)之間的第三預(yù)設(shè)映射關(guān)系，以及所述第二預(yù)設(shè)特征向量與所述第二預(yù)設(shè)坐標(biāo)之間的第四預(yù)設(shè)映射關(guān)系，所述預(yù)設(shè)映射關(guān)系中包括所述第三預(yù)設(shè)映射關(guān)系和所述第四預(yù)設(shè)映射關(guān)系。