[發明專利]確定云臺失步的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010556433.0
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111654677B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 陳明珠;楊增啟;王鵬;徐金華;隋小波;楊富森
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N5/232;G05D3/12
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 江舟

1.一種確定云臺失步的方法，其特征在于，包括：

向目標云臺發送目標指令，其中，所述目標指令用于指示所述目標云臺轉向第一預置點；

在所述目標云臺根據所述目標指令執行完轉動操作后，接收固定在所述目標云臺上的攝像設備所拍攝的第一圖像；

根據所述第一圖像與預設映射關系確定所述目標云臺是否發生失步，其中，所述預設映射關系中包括第一預設圖像與第一預設坐標之間的第一預設映射關系，以及第二預設圖像與第二預設坐標之間的第二預設映射關系，所述第一預設圖像是所述攝像設備在第一預置點方向拍攝的圖像，所述第二預設圖像是所述攝像設備在所述第二預置點方向拍攝的圖像，所述第一預設坐標是所述第一預置點相對于目標對象的坐標，所述第二預設坐標是所述第二預置點相對于所述目標對象的坐標，其中，所述目標對象固定在所述目標云臺上不轉動；

在確定所述目標云臺發生失步的情況下，控制所述目標云臺轉動至指定位置，以使固定在所述目標云臺上固定的所述攝像設備所拍攝的圖像為所述第二預設圖像，或所述目標云臺上固定的所述攝像設備所拍攝的圖像的特征向量為所述第二預設圖像對應的第二預設特征向量；

確定所述第一預設坐標與所述第二預設坐標之間的差值為所述目標云臺失步的偏差值；

其中，所述根據所述第一圖像與預設映射關系確定所述目標云臺是否發生失步，包括：在所述第一圖像與所述第一預設圖像不為同一圖像的情況下，確定所述目標云臺發生失步。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述第一圖像與預設映射關系確定所述目標云臺是否發生失步之前，所述方法還包括：

接收所述攝像設備分別在所述第一預置點和所述第二預置點方向拍攝的所述第一預設圖像和所述第二預設圖像；

以所述目標對象為原點，建立所述第一預置點與所述目標對象之間的所述第一預設坐標，以及所述第二預置點與所述目標對象之間的所述第二預設坐標；

建立所述第一預設圖像與所述第一預設坐標之間的所述第一預設映射關系，以及所述第二預設圖像與所述第二預設坐標之間的所述第二預設映射關系。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述第一圖像與預設映射關系確定所述目標云臺是否發生失步，還包括：

在所述第一圖像與所述第一預設圖像為同一圖像的情況下，確定所述目標云臺未發生失步。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述第一圖像與預設映射關系確定所述目標云臺是否發生失步之前，所述方法還包括：

接收所述攝像設備分別在所述第一預置點和所述第二預置點方向拍攝的所述第一預設圖像和所述第二預設圖像；

生成與所述第一預設圖像相對應的第一預設特征向量，以及與所述第二預設圖像相對應的第二預設特征向量；

以所述目標對象為原點，建立所述第一預置點與所述目標對象之間的第一預設坐標，以及所述第二預置點與所述目標對象之間的第二預設坐標；

建立所述第一預設特征向量與所述第一預設坐標之間的第三預設映射關系，以及所述第二預設特征向量與所述第二預設坐標之間的第四預設映射關系，所述預設映射關系中包括所述第三預設映射關系和所述第四預設映射關系。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述第一圖像與預設映射關系確定所述目標云臺是否發生失步，包括：

生成所述第一圖像的第一特征向量；

在所述第一特征向量與所述第一預設特征向量相等的情況下，確定所述目標云臺未發生失步；

否則，確定所述目標云臺發生失步。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在確定所述第一預設坐標值與所述第二預設坐標值之間的差值為所述目標云臺失步的偏差值之后，所述方法還包括：

控制所述目標云臺相對于所述攝像設備轉動所述偏差值。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標對象包括：雷達。