[發明專利]視覺定位方法及相關裝置、設備、存儲介質

有效

• 申請號: 202010555713.X
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111724437B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 韋豪
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

本申請公開了一種視覺定位方法及相關裝置、設備、存儲介質，其中，視覺定位方法包括：獲取攝像器件拍攝的待處理圖像，并提取待處理圖像的特征信息；采用預設評分方式對特征信息進行評分，得到待處理圖像的特征評分，其中，特征評分用于表示待處理圖像的特征豐富程度；若特征評分滿足預設評分條件，則基于待處理圖像獲得攝像器件的位置信息。上述方案，能夠提高視覺定位的成功率和準確性。

技術領域

本申請涉及計算機視覺技術領域，特別是涉及一種視覺定位方法及相關裝置、設備、存儲介質。

背景技術

隨著信息技術以及電子技術的發展，人們越來越青睞于使用諸如手機、平板電腦等電子設備進行拍攝，并在此基礎上實現視覺定位業務。以視覺定位業務中的AR(Augmented Reality，增強現實)導航為例，AR導航基于攝像器件拍攝到的真實畫面進行導航，能夠有效降低駕駛出錯的概率，且有利于提升交通效率與交通安全，故逐漸受到業界矚目。

然而，在實際應用過程中，攝像器件拍攝到的圖像的質量往往良莠不齊，故視覺定位的成功率以及準確性無法得到有效保證，從而影響用戶體驗。有鑒于此，如何提高視覺定位的成功率和準確性成為亟待解決的問題。

發明內容

本申請提供一種視覺定位方法及相關裝置、設備、存儲介質。

本申請第一方面提供了一種視覺定位方法，包括：獲取攝像器件拍攝的待處理圖像，并提取待處理圖像的特征信息；采用預設評分方式對特征信息進行評分，得到待處理圖像的特征評分，其中，特征評分用于表示待處理圖像的特征豐富程度；若特征評分滿足預設評分條件，則基于待處理圖像獲得攝像器件的位置信息。

因此，通過提取攝像器件拍攝到的待處理圖像的特征信息，并采用預設評分方式對特征信息進行評分，得到待處理圖像的特征評分，且特征評分用于表示待處理圖像的特征豐富程度，從而在特征評分滿足預設評分條件時，基于待處理圖像獲得攝像器件的位置信息，進而能夠確保待處理圖像的特征豐富程度，有效提升用于進行定位的待處理圖像的圖像質量，從而提高視覺定位的成功率和準確性。

其中，預設評分條件為特征評分大于或等于預設評分閾值。

因此，能夠在待處理圖像的特征評分大于或等于預設評分閾值時，再在待處理圖像的基礎上進行定位，故能夠有效確保用于視覺定位的待處理圖像的圖像質量，進而提升視覺定位的成功率和準確性。

其中，若特征評分不滿足預設評分條件，則輸出第一提示消息，第一提示消息用于提示調整攝像器件的拍攝畫面；重新執行獲取攝像器件拍攝的待處理圖像的步驟以及后續步驟。

因此，通過在待處理圖像的特征評分不滿足預設條件時，輸出第一提示消息，能夠提示調整攝像器件的拍攝畫面，并重新執行獲取攝像器件拍攝的待處理圖像的步驟以及后續步驟，從而能夠提升用戶體驗，并提高視覺定位的魯棒性。

其中，在第一預設時長內連續輸出第一提示消息的情況下，輸出第二提示消息，第二提示消息用于提示定位失敗。

因此，當第一預設時長內連續輸出第一提示消息時，輸出第二提示消息以提示定位失敗，故能夠提高視覺定位的魯棒性。

其中，在提取待處理圖像的特征信息之前，還包括：獲取攝像器件的光軸與水平面之間的夾角；在夾角小于預設角度閾值的情況下，獲取攝像器件所在的拍攝環境的光照強度；在光照強度大于或等于預設強度閾值的情況下，執行提取待處理圖像的特征信息的步驟。

因此，通過在提取待處理圖像的特征信息之前，進一步獲取攝像器件的光軸與水平面之間的夾角，且在夾角小于預設角度閾值時，再獲取攝像器件所在的拍攝環境的光照強度，在光照強度大于或等于預設強度閾值時，再進行特征信息的提取以及后續步驟，從而能夠有效避免攝像器件拍攝的待處理圖像為地面，并有效避免攝像器件所在的拍攝環境光照不足，進而能夠有效保證用于視覺定位的待處理圖像的圖像質量，故能夠提高視覺定位的成功率和準確性。