[發明專利]視覺定位方法及相關裝置、設備、存儲介質

有效

• 申請號: 202010555713.X
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111724437B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 韋豪
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

1.一種視覺定位方法，其特征在于，包括：

獲取攝像器件拍攝的待處理圖像，并提取所述待處理圖像的特征信息；其中，所述特征信息基于所述待處理圖像的信息熵、所述待處理圖像中所包括的目標對象的種類數量中至少一者得到；

采用預設評分方式對所述特征信息進行評分，得到所述待處理圖像的特征評分，其中，所述特征評分用于表示所述待處理圖像的特征豐富程度；

若所述特征評分滿足預設評分條件，則基于所述待處理圖像獲得所述攝像器件的位置信息；其中，所述位置信息表征所述攝像器件的視覺定位結果。

2.根據權利要求1所述的視覺定位方法，其特征在于，所述預設評分條件為所述特征評分大于或等于預設評分閾值。

3.根據權利要求1至2任一項所述的視覺定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述特征評分不滿足所述預設評分條件，則輸出第一提示消息，所述第一提示消息用于提示調整所述攝像器件的拍攝畫面；

重新執行所述獲取攝像器件拍攝的待處理圖像的步驟以及后續步驟。

4.根據權利要求3所述的視覺定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

在第一預設時長內連續輸出所述第一提示消息的情況下，輸出第二提示消息，所述第二提示消息用于提示定位失敗。

5.根據權利要求1所述的視覺定位方法，其特征在于，在所述提取所述待處理圖像的特征信息之前，所述方法還包括：

獲取所述攝像器件的光軸與水平面之間的夾角；

在所述夾角小于預設角度閾值的情況下，獲取攝像器件所在的拍攝環境的光照強度；

在所述光照強度大于或等于預設強度閾值的情況下，執行所述提取所述待處理圖像的特征信息的步驟。

6.根據權利要求5所述的視覺定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述光照強度小于所述預設強度閾值的情況下，輸出第三提示消息，所述第三提示消息用于提示更換所述攝像器件所在的拍攝環境，并重新執行所述獲取所述攝像器件的光軸與水平面之間的夾角的步驟；

和/或，

在所述夾角大于或等于預設角度閾值的情況下，輸出第四提示消息，所述第四提示消息用于提示減小所述攝像器件的光軸與所述水平面之間的夾角，并重新執行所述獲取所述攝像器件的光軸與水平面之間的夾角的步驟。

7.根據權利要求6所述的視覺定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

在第二預設時長內連續輸出所述第三提示消息的情況下，輸出第五提示消息，所述第五提示消息用于提示定位失敗。

8.根據權利要求1所述的視覺定位方法，其特征在于，所述基于所述待處理圖像獲得所述攝像器件的位置信息包括：

獲取所述待處理圖像的圖像信息；

將所述圖像信息發送至服務器以進行定位處理；

接收所述服務器基于所述圖像信息處理得到的所述攝像器件的位置信息。

9.根據權利要求8所述的視覺定位方法，其特征在于，所述圖像信息包括：所述待處理圖像的圖像數據、所述待處理圖像的寬高信息、所述攝像器件拍攝所述待處理圖像所采用的焦距信息。

10.一種視覺定位裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取攝像器件拍攝的待處理圖像，并提取所述待處理圖像的特征信息；其中，所述特征信息基于所述待處理圖像的信息熵、所述待處理圖像中所包括的目標對象的種類數量中至少一者得到；

特征評分模塊，用于采用預設評分方式對所述特征信息進行評分，得到所述待處理圖像的特征評分，其中，所述特征評分用于表示所述待處理圖像的特征豐富程度；

第二獲取模塊，用于在所述特征評分滿足預設評分條件時，基于所述待處理圖像獲得所述攝像器件的位置信息；其中，所述位置信息表征所述攝像器件的視覺定位結果。