[發明專利]一種自動清掃方法及清掃系統

有效

• 申請號: 202010554941.5
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111733743B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 賴志林;周江濤;王松青
• 申請（專利權）人: 廣州賽特智能科技有限公司
• 主分類號: E01H1/00
• 分類號: E01H1/00;E01H1/08;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 廣州科捷知識產權代理事務所(普通合伙) 44560
• 代理人: 袁嘉恩

1.一種清掃方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、建立或更新待清掃區域的潔凈參考基準和落葉參考基準；

S2、清掃作業前，獲取清掃區域的特征信息，與潔凈參考基準對比，若差異小于設定值，則認定為潔凈狀態，不進行清掃作業；若差異大于設定值，則認定為非潔凈狀態，執行S3步驟；

S3、將獲得的特征信息與落葉參考基準對比，若差異小于設定值，則判斷為落葉路面，執行落葉路面清掃作業；若差異大于設定值，則判斷為常規臟污路面，執行常規臟污路面清掃作業；

S4、清掃完成后，再次獲取清掃區域的特征信息，與潔凈參考基準對比，若仍認定為非潔凈狀態，則重復S3步驟進行二次清掃，二次清掃完成后，再次獲取清掃區域的特征信息，與潔凈參考基準對比，若仍認定為非潔凈狀態，自動調整清掃區域的潔凈參考基準并上報至監控管理后臺，監控后臺更新該區域的潔凈參考基準；

S5、清掃車結束清掃作業，返回待機點；

所述S4步驟中自動調整清掃區域的潔凈參考基準的方法為：獲取二次清掃后清掃區域最新的路面特征信息，將其作為清掃區域最新的潔凈參考基準，并保留該清掃區域最初的潔凈參考基準，同時將更新后的潔凈參考基準上報監控管理后臺；監控后臺更新該區域的潔凈參考基準，并將該最新的潔凈參考基準同步至系統中其它清掃車，其它清掃車同時保留該清掃區域最初的潔凈參考基準；

所述S2步驟中若認定為潔凈狀態，不進行清掃作業后還包括如下步驟：將獲得的清掃區域的特征信息與最初的潔凈參考基準對比，如差異在設定的范圍內，則判定路面復原，將現有的參考基準更新為最初的潔凈參考基準；

所述S4步驟中清掃完成后，再次獲取清掃區域的特征信息，與潔凈參考基準對比，若認定為潔凈狀態，則將獲得的清掃區域的特征信息與最初的潔凈參考基準對比，如差異在設定的范圍內，則判定路面復原，將現有的參考基準更新為最初的潔凈參考基準；

所述S4步驟中二次清掃完成后，再次獲取清掃區域的特征信息，與潔凈參考基準對比，若認定為潔凈狀態，則將獲得的清掃區域的特征信息與最初的潔凈參考基準對比，如差異在設定的范圍內，則判定路面復原，將現有的參考基準更新為最初的潔凈參考基準。

2.根據權利要求1所述的一種清掃方法，其特征在于，所述S1步驟中建立待清掃區域的潔凈參考基準的方法為：當待清掃區域地面為潔凈狀態時，通過視覺傳感器獲取地面圖像，將圖像轉化為RGB格式，然后進行灰度轉化得到灰度圖；將灰度圖與區域坐標關聯，生成灰度地圖；提取灰度地圖的路面特征信息，得到待清掃區域的潔凈參考基準；

所述待清掃區域的路面為鋪磚路面、水泥路面、瀝青路面、石料砌塊路面或碎石路面，所述路面特征包括色彩、形狀、紋理中的一個或多個。

3.根據權利要求1所述的一種清掃方法，其特征在于，所述S1步驟中建立待清掃區域的落葉參考基準的方法為：將清掃區域內的落葉圖片轉化成灰度圖，提取灰度圖的特征信息，得到待清掃區域的落葉參考基準；所述落葉特征包括形狀、顏色和紋理中的一個或多個。

4.根據權利要求1所述的一種清掃方法，其特征在于，所述S2、S4步驟中獲取清掃區域的特征信息的方法為：通過清掃車上的視覺傳感器獲取地面圖像，并從獲得的地面圖像中提取清掃區域的特征信息；

所述S3步驟中將獲得的特征信息與落葉參考基準對比的方法為：將視覺傳感器獲取的地面圖像與落葉參考基準的圖像進行匹配，匹配方法采用dHash算法，得到64位hash值后，使用漢明距離量化兩張圖像的相似性，若漢明距離大于設定值，則判定為落葉；若漢明距離小于設定值，則判定為非落葉。

5.根據權利要求1所述的一種清掃方法，其特征在于，所述S3步驟中落葉路面清掃作業的方法為：通過路面濕度傳感器檢測地面濕度，若路面濕度傳感器反饋值小于設定值，判定為干燥路面，降下清掃刷進行清掃，清掃參數為默認值；若路面濕度傳感器反饋值大于設定值，判定為濕潤路面，則降下清掃刷，增大清掃刷轉速和風機吸力進行清掃。