[發明專利]一種自動清掃方法及清掃系統

有效

• 申請號: 202010554941.5
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111733743B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 賴志林;周江濤;王松青
• 申請（專利權）人: 廣州賽特智能科技有限公司
• 主分類號: E01H1/00
• 分類號: E01H1/00;E01H1/08;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 廣州科捷知識產權代理事務所(普通合伙) 44560
• 代理人: 袁嘉恩

一種自動清掃系統及清掃方法，包括清掃車和監控管理后臺，清掃方法包括：建立潔凈參考基準和落葉參考基準；獲取清掃區域的特征信息，與潔凈參考基準對比，如為非潔凈狀態，則與落葉參考基準對比，根據對比結果執行落葉路面清掃作業或常規臟污路面清掃作業；清掃完成后，若仍為非潔凈狀態，則二次清掃，二次清掃完成后再對比，若仍認定為非潔凈狀態，自動調整潔凈參考基準并上報至監控管理后臺；當地面為潔凈狀態開啟路面復原識別過程。本發明采用路面濕度傳感器識別地面積水情況，簡單直接，準確度高；根據地面情況實時調整參考基準，避免因地面狀況變化而誤判，并根據地面狀況分別開啟不同的清掃模式，提高了清掃效果。

技術領域

本發明涉及自動清掃技術領域，尤其涉及一種自動清掃方法及清掃系統。

背景技術

現有的清掃裝置智能化程度低，一般仍需人工操控，根據清掃路面的干濕狀況人工對清掃參數進行設置和調整，無法實現自動識別路面狀況、自動調整清掃模式的功能，導致清掃過程仍需投入大量的人力。特別是在落葉季到來時，落葉陸陸續續飄落至地面，單靠環衛人員每天一次的清掃量并不能滿足保持地面潔凈的要求，需要增加額外的清掃任務，導致環衛人員的工作量增大。現有的清掃技術中公開了根據地面的臟污程度設置不同的清掃時長、清掃參數等，主要是通過視覺傳感器檢測污染程度，用預設閾值進行對比，進行清掃模式切換。但當地面狀況發生改變時，如路面出現裂痕、有油漆涂料等，如果設定閾值仍不變，會造成清掃模式與實際情況不匹配，造成誤判；而且也無法檢測地面干濕情況，從而無法調整轉速和吸力，而干燥地面和積水地點上的垃圾(紙張、落葉、包裝袋等)上的清掃難度是不一樣的，從而導致清掃不干凈，而通過視覺技術來識別積水，由于積水容易被地面上的垃圾或雜物覆蓋，識別能力受到影響，也造成誤判，從而影響清掃效果。另外，當路面的破損(地面裂紋、坑洞等)、痕跡(涂料、油漆等)通過人工化學或物理的方法進行修補，而使路面復原到最初的狀態時，也不能智能識別這種復原，并及時更新為最初建立的參考基準，仍沿用帶有痕跡的參考基準，這將導致對路面的臟污程度造成誤判，影響清掃效果。

發明內容

本發明的目的是克服上述現有技術的缺點，提供一種可準確識別地面積水、并可自適應調整地面參考基準、根據地面情況自動切換清掃模式的自動清掃方法，以及實現該清掃方法的自動清掃系統。

本發明是通過以下技術方案來實現的：

一種清掃方法，包括如下步驟：

S1、建立或更新待清掃區域的潔凈參考基準和落葉參考基準；其中，最初的潔凈參考基準可通過掃描處理最初路面圖片的方式得到，后續根據路面狀態不斷更新潔凈參考基準，包括當路面復原后更新到最初的潔凈參考基準；

S2、清掃作業前，獲取清掃區域的特征信息，與潔凈參考基準對比，若差異小于設定值，則認定為潔凈狀態，不進行清掃作業；若差異大于設定值，則認定為非潔凈狀態，執行S3步驟；

S3、將獲得的特征信息與落葉參考基準對比，若差異小于設定值，則判斷為落葉路面，執行落葉路面清掃作業；若差異大于設定值，則判斷為常規臟污路面，執行常規臟污路面清掃作業；

S4、清掃完成后，再次獲取清掃區域的特征信息，與潔凈參考基準對比，若仍認定為非潔凈狀態，則重復S3步驟進行二次清掃，二次清掃完成后，再次獲取清掃區域的特征信息，與潔凈參考基準對比，若仍認定為非潔凈狀態，自動調整清掃區域的潔凈參考基準并上報至監控管理后臺，監控后臺更新該區域的潔凈參考基準；

S5、清掃車結束清掃作業，返回待機點。