[發明專利]車輛行駛速度的測量方法、裝置、車輛和介質

在審

• 申請號: 202010554767.4
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111596090A
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 姜洪偉;張建;王御;韓亞凝;王珊;謝飛;張蘇鐵
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01P3/68
• 分類號: G01P3/68;G06K9/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明實施例公開了一種車輛行駛速度的測量方法、裝置、車輛和介質。其中方法包括：在車輛行駛過程中，根據預設時間間隔控制至少兩個攝像頭分別采集第一環境圖像和第二環境圖像，并確定每個攝像頭采集的第一環境圖像和第二環境圖像中是否存在同一目標；若任一攝像頭采集的第一環境圖像和第二環境圖像中存在同一目標，則根據第一環境圖像和第二環境圖像，確定目標的移動距離；根據目標的移動距離和距離比例尺，確定車輛的行駛距離；根據車輛的行駛距離和預設時間間隔，確定車輛的行駛速度。本發明實施例提高了車輛行駛速度的測量準確性。

技術領域

本發明實施例涉及車輛技術領域，尤其涉及車輛行駛速度的測量方法、裝置、車輛和介質。

背景技術

隨著智能化技術和電子控制技術的發展，人們對車輛的控制性能要求越來越高，與此同時大多數與車輛運動特性相關的控制器對車輛行駛速度的依賴性也逐漸增強。因此，測量車輛行駛速度變得極為重要。

傳統測量車輛行駛速度，常采用如下方式：方式一，根據車輛上的輪速傳感器采集的車輛輪速數據，確定車輛行駛速度；方式二，根據全球定位系統(全Global PositioningSystem，簡稱為GPS)采集的GPS信息，確定車輛行駛速度；方式三，通過對車輛上的加速度傳感器采集的加速度數據進行積分，確定車輛行駛速度。

然而，上述幾種方式存在如下問題：方式一，當車輛驅動輪滑轉或者制動輪抱死滑移時，輪速傳感器就無法采集到準確的車輛輪速信息，導致確定的車輛行駛速度存在誤差；方式二，GPS信號會因為天氣或遮擋物等其他因素變得不穩定，容易導致基于GPS信息確定的車輛行駛速度存在偏差；方式三，由于車輛行駛過程中因路面坑洼會出現顛簸，導致加速度傳感器采集的加速度數據存在誤差，如果對存在誤差的加速度數據進行積分，則會將誤差不斷放大，使得最終確定的車輛行駛速度與車輛的真實行駛速度差別較大。

發明內容

本發明實施例提供一種車輛行駛速度的測量方法、裝置、車輛和介質，提高車輛行駛速度的測量準確性。

第一方面，本發明實施例提供了一種車輛行駛速度的測量方法，所述方法包括：

在車輛行駛過程中，根據預設時間間隔控制至少兩個攝像頭分別采集第一環境圖像和第二環境圖像，并確定每個攝像頭采集的第一環境圖像和第二環境圖像中是否存在同一目標；

若任一攝像頭采集的第一環境圖像和第二環境圖像中存在同一目標，則根據所述第一環境圖像和第二環境圖像，確定所述目標的移動距離；

根據所述目標的移動距離和距離比例尺，確定車輛的行駛距離；

根據所述車輛的行駛距離和所述預設時間間隔，確定所述車輛的行駛速度。

第二方面，本發明實施例還提供了一種車輛行駛速度的測量裝置，包括：

目標確定模塊，用于在車輛行駛過程中，根據預設時間間隔控制至少兩個攝像頭分別采集第一環境圖像和第二環境圖像，并確定每個攝像頭采集的第一環境圖像和第二環境圖像中是否存在同一目標；

第一距離確定模塊，用于若任一攝像頭采集的第一環境圖像和第二環境圖像中存在同一目標，則根據所述第一環境圖像和第二環境圖像，確定所述目標的移動距離；

第二距離確定模塊，用于根據所述目標的移動距離和距離比例尺，確定車輛的行駛距離；

行駛速度確定模塊，用于根據所述車輛的行駛距離和所述預設時間間隔，確定所述車輛的行駛速度。

第三方面，本發明實施例還提供了一種車輛，包括：

至少兩個攝像頭，用于在車輛行駛過程中，采集環境圖像；

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，