[發明專利]車輛行駛速度的測量方法、裝置、車輛和介質

在審

• 申請號: 202010554767.4
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111596090A
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 姜洪偉;張建;王御;韓亞凝;王珊;謝飛;張蘇鐵
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01P3/68
• 分類號: G01P3/68;G06K9/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車輛行駛速度的測量方法，其特征在于，包括：

在車輛行駛過程中，根據預設時間間隔控制至少兩個攝像頭分別采集第一環境圖像和第二環境圖像，并確定每個攝像頭采集的第一環境圖像和第二環境圖像中是否存在同一目標；

若任一攝像頭采集的第一環境圖像和第二環境圖像中存在同一目標，則根據所述第一環境圖像和第二環境圖像，確定所述目標的移動距離；

根據所述目標的移動距離和距離比例尺，確定車輛的行駛距離；

根據所述車輛的行駛距離和所述預設時間間隔，確定所述車輛的行駛速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定每個攝像頭采集的第一環境圖像和第二環境圖像中是否存在同一目標之后，還包括：

若所述至少兩個攝像頭分別采集的第一環境圖像和第二環境圖像中存在同一目標，則根據每個攝像頭采集的第一環境圖像和第二環境圖像，確定與所述每個攝像頭對應的目標的移動距離；

根據每個目標的移動距離和所述距離比例尺，確定至少兩個車輛的行駛距離；

根據每個車輛的行駛距離和所述預設時間間隔，確定至少兩個行駛速度；

對至少兩個行駛速度進行加權求平均，得到行駛速度平均值，將所述行駛速度平均值作為車輛的行駛速度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定每個攝像頭采集的第一環境圖像和第二環境圖像中是否存在同一目標，包括：

分別對每個攝像頭采集的第一環境圖像和第二環境圖像進行識別，以得到所述第一環境圖像中的第一目標和所述第二環境圖像中的第二目標，其中所述第一目標和所述第二目標的數量為大于或等于1的正整數；

確定所述第一環境圖像中的每個第一目標和所述第二環境圖像中的每個第二目標的相似度；

根據所述相似度，確定每個攝像頭采集的第一環境圖像和第二環境圖像中是否存在同一目標。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述相似度，確定每個攝像頭采集的第一環境圖像和第二環境圖像中的是否存在同一目標，包括：

若任意攝像頭采集的第一環境圖像中的至少一個第一目標和所述第二環境圖像中的至少一個第二目標的相似度大于相似度閾值，則確定該攝像頭采集的第一環境圖像和第二環境圖像中存在同一目標；

若任意攝像頭采集的第一環境圖像中的所有第一目標和所述第二環境圖像中的所有第二目標的相似度小于或等于所述相似度閾值，則確定該攝像頭采集的第一環境圖像和第二環境圖像中不存在同一目標。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據預設時間間隔控制至少兩個攝像頭分別采集第一環境圖像和第二環境圖像之前，還包括：

若確定任意攝像頭當前所處環境的光照強度小于光照強度閾值，則控制補光燈對所述攝像頭進行補光。

6.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據預設時間間隔控制至少兩個攝像頭分別采集第一環境圖像和第二環境圖像之后，還包括：

對所述至少兩個攝像頭分別采集的第一環境圖像和第二環境圖像進行降噪處理。

7.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述至少兩個攝像頭中至少一個攝像頭用于采集垂直于車輛行駛方向的路面環境圖像，剩余攝像頭用于采集平行于車輛行駛方向的路側環境圖像。

8.一種車輛行駛速度的測量裝置，其特征在于，包括：

目標確定模塊，用于在車輛行駛過程中，根據預設時間間隔控制至少兩個攝像頭分別采集第一環境圖像和第二環境圖像，并確定每個攝像頭采集的第一環境圖像和第二環境圖像中是否存在同一目標；

第一距離確定模塊，用于若任一攝像頭采集的第一環境圖像和第二環境圖像中存在同一目標，則根據所述第一環境圖像和第二環境圖像，確定所述目標的移動距離；

第二距離確定模塊，用于根據所述目標的移動距離和距離比例尺，確定車輛的行駛距離；

行駛速度確定模塊，用于根據所述車輛的行駛距離和所述預設時間間隔，確定所述車輛的行駛速度。