[發明專利]一種無人機影像采集方法

有效

• 申請號: 202010553957.4
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111741216B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 王延烽;涂建剛;沈云峰;鞠進軍;徐成;張恒新
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍陸軍工程大學
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N5/217;G01B11/24
• 代理公司: 北京春江專利商標代理事務所(普通合伙) 11835
• 代理人: 曹潔

本發明公開了一種無人機影像采集方法，涉及無人機技術領域，包括判斷是否接收到包含無人機已飛行至第一預設位置處的信息；當接收到時，根據晝夜情況生成控制紅外熱成像儀或可見光攝像機拍攝預設尺寸照片的信號；獲取所拍攝預設尺寸照片的圖像數據并根據該圖像數據獲得目標外形輪廓；根據目標外形輪廓計算獲得目標的幾何中心值；判斷目標的幾何中心值是否等于紅外熱成像儀或可見光攝像機發送的所拍攝預設尺寸照片的幾何中心值；當等于時控制掃描伺服裝置按照軌跡進行運動，同時控制高光譜相機或紅外熱成像儀進行影像拍攝并采集影像拍攝數據；根據采集到的影像拍攝數據進行降噪處理，獲得目標清晰影像。本發明具有采集圖像精度和清晰度高的優點。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體涉及一種無人機影像采集方法。

背景技術

隨著經濟建設的迅速發展和地理國情監測的提出，亟需大力發展地理國情信息實時獲取和快速處理的技術體系。相對于傳統的工程測量而言，以衛星、大飛機為搭載平臺的遙感和航空攝影技術可以快速獲取大范圍的地理國情信息，能夠在國家基本地形圖的測制和更新中發揮著重要的作用。而隨著無人機技術投入民用領域，以及數碼相機技術的快速發展，無人機與遙感技術相結合形成的無人機遙感一體化系統成為目前地理國情監測領域的一個重要發展方向。因其具有機動、快速、經濟等優點，這使得該系統在小區域測繪和應急數據獲取等方面有著獨特的優勢。

但是，由于無人機的圖像采集的質量，不僅與環境因素相關，也與攝像頭的成像質量有關，還與數據采集處理系統對采集圖像的處理方法有關，一旦任何一個因素出現偏差，拍攝的圖像就可能會產生較多的噪點，使得最終的采集結果不理想。

發明內容

因此，本發明實施例要解決的技術問題在于現有技術中的無人機圖像采集系統精度低、圖像清晰度低。

為此，本發明實施例的一種無人機影像采集方法，包括如下步驟：

S1、判斷是否接收到包含無人機已飛行至第一預設位置處的信息；

S2、當接收到包含無人機已飛行至第一預設位置處的信息時，根據晝夜情況生成控制紅外熱成像儀或可見光攝像機拍攝預設尺寸照片的信號；

S3、獲取紅外熱成像儀或可見光攝像機發送的所拍攝預設尺寸照片的圖像數據并根據該圖像數據獲得目標外形輪廓；

S4、根據目標外形輪廓計算獲得目標的幾何中心值；

S5、判斷目標的幾何中心值是否等于紅外熱成像儀或可見光攝像機發送的所拍攝預設尺寸照片的幾何中心值；

S6、當目標的幾何中心值等于紅外熱成像儀或可見光攝像機發送的所拍攝預設尺寸照片的幾何中心值時，控制掃描伺服裝置按照軌跡進行運動，同時控制高光譜相機或紅外熱成像儀進行影像拍攝并采集影像拍攝數據；

S7、根據采集到的影像拍攝數據進行降噪處理，獲得目標清晰影像。

優選地，S6中的控制掃描伺服裝置按照軌跡進行運動的步驟包括：

S61、當白天時控制無人機左右移動第一距離使高光譜相機對準目標幾何中心；第一距離根據高光譜相機和可見光攝像機之間的安裝距離確定；

S62、控制水平推掃框架反復依次進行向前水平移動第二距離和向后水平移動第三距離，直至水平推掃框架向前水平移動的總距離等于預設總距離為止；第三距離等于60%-80%第二距離。

優選地，S6中的控制掃描伺服裝置按照軌跡進行運動的步驟包括：

S63、當夜晚時控制水平推掃框架反復依次進行向前水平移動第二距離和向后水平移動第三距離，直至水平推掃框架向前水平移動的總距離等于預設總距離為止；第三距離等于60%-80%第二距離。

優選地，S7中的根據采集到的影像拍攝數據進行降噪處理，獲得目標清晰影像的步驟包括：