[發明專利]一種無人機影像采集方法

有效

• 申請號: 202010553957.4
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111741216B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 王延烽;涂建剛;沈云峰;鞠進軍;徐成;張恒新
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍陸軍工程大學
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N5/217;G01B11/24
• 代理公司: 北京春江專利商標代理事務所(普通合伙) 11835
• 代理人: 曹潔

1.一種無人機影像采集方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、判斷是否接收到包含無人機已飛行至第一預設位置處的信息；

S2、當接收到包含無人機已飛行至第一預設位置處的信息時，根據晝夜情況生成控制紅外熱成像儀（2）或可見光攝像機（3）拍攝預設尺寸照片的信號；

S3、獲取紅外熱成像儀（2）或可見光攝像機（3）發送的所拍攝預設尺寸照片的圖像數據并根據該圖像數據獲得目標外形輪廓；

S4、根據目標外形輪廓計算獲得目標的幾何中心值；

S5、判斷目標的幾何中心值是否等于紅外熱成像儀（2）或可見光攝像機（3）發送的所拍攝預設尺寸照片的幾何中心值；

S6、當目標的幾何中心值等于紅外熱成像儀（2）或可見光攝像機（3）發送的所拍攝預設尺寸照片的幾何中心值時，控制掃描伺服裝置（4）按照軌跡進行運動，同時控制高光譜相機（1）或紅外熱成像儀（2）進行影像拍攝并采集影像拍攝數據；

S7、根據采集到的影像拍攝數據進行降噪處理，獲得目標清晰影像；

S6中的控制掃描伺服裝置（4）按照軌跡進行運動的步驟包括：

S61、當白天時控制無人機左右移動第一距離使高光譜相機（1）對準目標幾何中心；第一距離根據高光譜相機（1）和可見光攝像機（3）之間的安裝距離確定；

S62、控制水平推掃框架（41）反復依次進行向前水平移動第二距離和向后水平移動第三距離，直至水平推掃框架（41）向前水平移動的總距離等于預設總距離為止；第三距離等于60%-80%第二距離；

S63、當夜晚時控制水平推掃框架（41）反復依次進行向前水平移動第二距離和向后水平移動第三距離，直至水平推掃框架（41）向前水平移動的總距離等于預設總距離為止；第三距離等于60%-80%第二距離；

S7中的根據采集到的影像拍攝數據進行降噪處理，獲得目標清晰影像的步驟包括：

S71、當白天時提取在同一圖像像素單元處第一次向前和第一次向后兩次水平運動時高光譜相機（1）所獲得的灰度值X₁和X₂；

S72、根據公式Y₁=（k₁X₁+k₂X₂）/（k₁+k₂），計算獲得所述圖像像素單元處的第一灰度更新值Y₁；k₁、k₂為權值常數；

S73、再提取所述圖像像素單元處第二次向前水平運動時高光譜相機（1）所獲得的灰度值X₃；

S74、根據公式Y₂=（k₁Y₁+k₂X₃）/（k₁+k₂），計算獲得所述圖像像素單元處的第二灰度更新值Y₂；

S75、在所有圖像像素單元的灰度值都更新完成后，獲得目標清晰影像；

S76、當夜晚時提取在同一圖像像素單元處第一次向前和第一次向后兩次水平運動時紅外熱成像儀（2）所獲得的灰度值P₁和P₂；

S77、根據公式Q₁=（k₁P₁+k₂P₂）/（k₁+k₂），計算獲得所述圖像像素單元處的第一灰度更新值Q₁；k₁、k₂為權值常數；

S78、再提取所述圖像像素單元處第二次向前水平運動時紅外熱成像儀（2）所獲得的灰度值P₃；

S79、根據公式Q₂=（k₁Q₁+k₂P₃）/（k₁+k₂），計算獲得所述圖像像素單元處的第二灰度更新值Q₂；

S710、在所有圖像像素單元的灰度值都更新完成后，獲得目標清晰影像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括以下步驟：

S8、當目標的幾何中心值不等于紅外熱成像儀（2）或可見光攝像機（3）發送的所拍攝預設尺寸照片的幾何中心值時，控制水平旋轉組件（44）和俯仰旋轉組件（45）運動使目標的幾何中心對準紅外熱成像儀（2）或可見光攝像機（3）發送的所拍攝預設尺寸照片的幾何中心，控制掃描伺服裝置（4）按照軌跡進行運動，同時控制高光譜相機（1）或紅外熱成像儀（2）進行影像拍攝并采集影像拍攝數據。