[發明專利]一種用于農藥噴藥除草機器人

在審

• 申請號: 202010553791.6
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111717300A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 關來德;王富春;韋瑩君;閉重亮;何培瑋
• 申請（專利權）人: 柳州職業技術學院
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B62D5/04;B62D37/00;A01D43/14
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 王攀

本發明一種用于農藥噴藥除草機器人，包括平衡裝置、支撐臂、行走裝置和噴藥除草裝置，本發明通過在固定架的兩側設置有左平衡臂和右平衡臂，左平衡臂通過左傳動軸連接有平衡齒輪，右平衡臂通過右傳動軸連接有平衡齒輪，兩個平衡齒輪之間嚙合連接有兩個中間傳動齒輪，使得左平衡臂在受力轉動時能夠帶動右平衡臂對位轉動，形成平衡，提高了機器人的平衡效果。本發明通過在動力變速箱上設置有轉向電機，轉向電機通過第一電機輸出軸、主動齒輪和連接齒輪帶動轉向器轉動，使得轉向器轉動至一定的角度，轉向器通過連接架帶動行動輪轉動，使得機器人能夠自動轉向。

技術領域

本發明涉及噴藥除草領域，特別涉及一種用于農藥噴藥除草機器人。

背景技術

近年來，農業科技化的發展越來越受到重視，農業的發展速度也越來越快，為了提高現代化水平。防治農作物和果樹的病蟲害，就要給農作物及果樹噴灑農藥，傳統人工噴灑農藥對工作人員有很大的危害，于是出現了智能化農業機械，用于農業噴藥、除草等，但是現有的智能化農業機械一般采用履帶式移動機構，這種移動機構不方便移動，靈活性較差，地域適應性較低。且現有的智能化農業機械一般沒有設置平衡機構，使得其平衡性能較差，容易出現傾倒的情況，影響噴藥、除草工作的效率。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的是提供一種用于農藥噴藥除草機器人來解決上述問題。

本發明采取的具體技術方案是：

一種用于農藥噴藥除草機器人，包括平衡裝置、支撐臂、行走裝置和噴藥除草裝置，其中：

所述平衡裝置包括固定架，所述固定架的兩側設置有平衡機構，所述平衡機構包括左平衡臂和右平衡臂，所述左平衡臂設置于固定架的一側，所述右平衡臂設置于固定架的另一側，所述左平衡臂的中部貫穿連接有左傳動軸，所述左傳動軸的一端插入固定架的一側中部，所述右平衡臂的中部貫穿連接有右傳動軸，所述右傳動軸的一端插入固定架的另一側中部，所述固定架的內腔兩側均固定連接有軸承座，所述左傳動軸和右傳動軸的中部均通過軸承與軸承座活動連接，所述左傳動軸和右傳動軸相互靠近的一端均固定連接有平衡齒輪，所述固定架的中部兩側均固定連接有固定座，兩個所述固定座相互靠近的一端均活動連接有中間傳動齒輪，所述中間傳動齒輪的兩側分別嚙合連接兩個平衡齒輪，所述左傳動軸和右傳動軸相互遠離的一端分別通過端面法蘭盤固定連接左平衡臂和右平衡臂；所述左平衡臂和右平衡臂分別通過連接板與支撐臂連接；

所述行走裝置包括安裝架，所述安裝架的一端與支撐臂連接，所述安裝架的另一端固定連接有動力變速箱，所述動力變速箱的頂部一端固定連接有轉向電機，所述動力變速箱的頂部另一端固定連接有驅動電機，所述動力變速箱的底部活動連接有轉向器，所述轉向器的一端底部固定連接有連接架，所述連接架的底端活動連接有行動輪，且連接架與行動輪的連接處設置有密封罩，所述轉向電機的輸出端固定連接有第一電機輸出軸，所述第一電機輸出軸的底端固定連接有主動齒輪，所述主動齒輪位于動力變速箱的內部，所述轉向器的另一端頂部固定連接有連接齒輪，所述連接齒輪的頂端延伸至動力變速箱的內部并與主動齒輪嚙合連接，所述轉向器的另一端設置有蓋板；

所述噴藥除草裝置安裝在所述固定架的下方，其通過連接桿與固定架底端連接。

優選地，所述左平衡臂和右平衡臂均設置為弧形結構，且左平衡臂和右平衡臂的兩端間距不超過固定架的長度。

優選地，所述平衡齒輪和中間傳動齒輪均設置為傾斜齒輪，且兩個平衡齒輪和兩個中間傳動齒輪呈十字形分布。

優選地，所述驅動電機的輸出端固定連接有第二電機輸出軸，所述第二電機輸出軸的底端固定連接有傳動齒輪，所述連接齒輪的中部通過軸承活動連接有連接軸，所述連接軸的頂端通過齒圈與傳動齒輪嚙合連接。

優選地，所述連接架的內腔中部設置有傳動軸，所述傳動軸的上下兩端均通過軸承與連接架的內壁活動連接。