[發明專利]汽車擋風玻璃柔性裝配系統及方法

在審

• 申請號: 202010553281.9
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111846028A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 王勇軍;梁施華;史明;肖瀚;朱煒華;何武斌
• 申請（專利權）人: 長沙長泰機器人有限公司
• 主分類號: B62D65/02
• 分類號: B62D65/02;B62D65/18
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 盧宏;王娟

本發明公開了一種汽車擋風玻璃柔性裝配系統及方法，裝配系統包括：初定位裝置，用于對汽車車身門檻輪廓進行掃描，并將汽車車身位置偏差值發送至精定位裝置；精定位裝置，用于在所述偏差值小于設定值時，對車身擋風玻璃邊框的輪廓進行掃描，獲取擋風玻璃邊框特征點的位置，并將所述特征點的位置發送至抓件機器人；抓件機器人，用于抓取待裝配玻璃，并根據所述特征點的位置完成所述待裝配玻璃的裝配。本發明實現了汽車擋風玻璃的自動安裝。

技術領域

本發明涉及汽車制造工藝裝備技術領域，特別是一種汽車擋風玻璃柔性裝配系統及方法。

背景技術

隨著信息技術的快速發展，工業自動化程度越來越高，而柔性化生產時實現高效率、低成本的工業自動化的必由之路。代表當今設計機器人技術發展趨勢的機器人柔性生產線應用不僅體現一個國家工業自動化水平，而且也是提高工業柔性化的重要途徑?；诩す鈷呙鑳x的機器人系統，因其具有精度高、穩定性好等優點，在測量、工件定位、缺陷檢測、機器人導航等領域有十分廣泛的應用。

汽車擋風玻璃的安裝是汽車生產制造中一道重要的工序，現有技術主要是采用人工裝配方式或者基于雙目視覺定位的自動裝配解決方案。雙目立體視覺是機器視覺的一種重要形式，它是基于視差原理并由多幅圖像獲取物體三維幾何信息的方法。雙目立體視覺系統一般由雙攝像機從不同角度同時獲得被測物的兩幅數字圖像，或由單攝像機在不同時刻從不同角度獲得被測物的兩幅數字圖像，并基于視差原理恢復出物體的三維幾何信息，重建物體三維輪廓及位置。此基于雙目視覺定位的方式有一定的局限性，曝光度存在差異、陽光、室內照明等因素對視覺拍攝質量的干擾，影響定位的精度和穩定性。

雙目視覺定位的自動裝配方法的缺點如下：

(1)車身顏色不同對拍攝精度產生一定影響。由于總裝車間車身顏色的多樣化，視覺系統的曝光度存在差異，影響了拍攝的精度。

(2)陽光、室內照明、白天黑夜差異等因素對視覺拍攝質量的存在干擾，影響拍攝的穩定性。

(3)調試麻煩，柔性相對較差。在正式投產使用之前，需要大量的數據進行驗證，要針對不同車型，選取車身上最佳的視覺拍攝位置及玻璃的位置，保證拍攝的偏差在設置值范圍內?？蛻艉罄m新增不同顏色車型需要專業人士進行調試，無法實現快速的柔性化生產。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是，針對現有技術不足，提供一種汽車擋風玻璃柔性裝配系統及方法，實現汽車擋風玻璃的自動安裝。

為解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案是：一種汽車擋風玻璃柔性裝配系統，包括：

初定位裝置，用于對汽車車身門檻輪廓進行掃描，并將汽車車身位置偏差值發送至精定位裝置；

精定位裝置，用于在所述偏差值小于設定值時，對車身擋風玻璃邊框的輪廓進行掃描，獲取擋風玻璃邊框特征點的位置，并將所述特征點的位置發送至抓件機器人；

抓件機器人，用于抓取待裝配玻璃，并根據所述特征點的位置完成所述待裝配玻璃的裝配。

優選地，本發明的系統還包括：

輸送裝置，用于將待裝配玻璃輸送至對中裝置；

對中裝置，用于對所述待裝配玻璃進行對中定位；

所述抓件機器人抓取經所述對中裝置對中定位后的待裝配玻璃。

所述輸送裝置包括機架；所述機架上設置有兩根平行的同步帶；所述同步帶與安裝于所述機架上的驅動裝置連接。本發明的輸送裝置結構簡單，容易實現。