[發(fā)明專利]汽車擋風(fēng)玻璃柔性裝配系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010553281.9
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111846028A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王勇軍;梁施華;史明;肖瀚;朱煒華;何武斌
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙長泰機器人有限公司
• 主分類號: B62D65/02
• 分類號: B62D65/02;B62D65/18
• 代理公司: 長沙正奇專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 43113
• 代理人: 盧宏;王娟

1.一種汽車擋風(fēng)玻璃柔性裝配系統(tǒng)，其特征在于，包括：

初定位裝置，用于對汽車車身門檻輪廓進行掃描，并將汽車車身位置偏差值發(fā)送至精定位裝置；

精定位裝置，用于在所述偏差值小于設(shè)定值時，對車身擋風(fēng)玻璃邊框的輪廓進行掃描，獲取擋風(fēng)玻璃邊框特征點的位置，并將所述特征點的位置發(fā)送至抓件機器人；

抓件機器人，用于抓取待裝配玻璃，并根據(jù)所述特征點的位置完成所述待裝配玻璃的裝配。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

輸送裝置，用于將待裝配玻璃輸送至對中裝置；

對中裝置，用于對所述待裝配玻璃進行對中定位；

所述抓件機器人抓取經(jīng)所述對中裝置對中定位后的待裝配玻璃。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述輸送裝置包括機架；所述機架上設(shè)置有兩根平行的同步帶；所述同步帶與安裝于所述機架上的驅(qū)動裝置連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括頂升回轉(zhuǎn)裝置，所述頂升回轉(zhuǎn)裝置用于在需要對待裝配玻璃進行涂膠時，將待裝配玻璃頂起，使所述待裝配玻璃脫離所述同步帶；涂膠完成后，所述頂升回轉(zhuǎn)裝置帶動所述待裝配玻璃回落至所述同步帶上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述頂升回轉(zhuǎn)裝置包括支撐座；所述支撐座上固定有升降機構(gòu)；所述升降機構(gòu)頂端與托盤組件連接，且所述升降機構(gòu)能帶動所述托盤組件在兩根所述同步帶之間的豎直方向上移動。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述托盤組件包括移動板；所述移動板上設(shè)置有連接盤；所述連接盤上安裝有至少兩根平行設(shè)置的支架；每根所述支架上固定有至少一個第一吸盤；優(yōu)選地，每根所述支架兩端各安裝有一個第一吸盤；優(yōu)選地，每根支架兩端的兩個吸盤之間的支架上均安裝有至少一個支撐件。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述連接盤通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)與所述移動板連接；所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)能帶動所述連接盤以所述連接盤的重心為中心轉(zhuǎn)動。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括用于將待裝配玻璃從所述輸送裝置運送到所述對中裝置的翻轉(zhuǎn)裝置；所述翻轉(zhuǎn)裝置包括支架；所述支架頂部設(shè)置翻轉(zhuǎn)軸；所述翻轉(zhuǎn)軸與翻轉(zhuǎn)臂固定連接，且所述翻轉(zhuǎn)軸能帶動所述翻轉(zhuǎn)臂以翻轉(zhuǎn)軸為軸心轉(zhuǎn)動；所述翻轉(zhuǎn)臂遠(yuǎn)離所述翻轉(zhuǎn)軸的一端固定有抓取機構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述翻轉(zhuǎn)臂包括兩根平行設(shè)置的橫桿；兩根所述橫桿一端與所述翻轉(zhuǎn)軸固定連接；兩根所述橫桿另一端與吸盤固定座垂直連接；所述吸盤固定座兩端均固定有第二吸盤；初始位置時，所述輸送裝置將所述待裝配玻璃輸送至所述第二吸盤上方，所述第二吸盤吸附所述待裝配玻璃后，所述翻轉(zhuǎn)臂翻轉(zhuǎn)180°，使得所述待裝配玻璃落入所述對中裝置。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述初定位裝置包括設(shè)置于汽車車身附近，且用于檢測汽車車身B柱理論坐標(biāo)值的線激光傳感器；優(yōu)選地，所述汽車車身位置偏差值的計算過程包括：以第一個車身的B柱坐標(biāo)值為基準(zhǔn)，利用所述線激光傳感器檢測當(dāng)前車身的B柱坐標(biāo)值，則當(dāng)前車身位置偏差值為當(dāng)前車身的B柱坐標(biāo)值與第一個車身的B柱坐標(biāo)值之差。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述精定位裝置包括工業(yè)機器人；所述工業(yè)機器人的機械臂頂端固定有三維激光視覺傳感器；所述三維激光視覺傳感器設(shè)置于汽車車身上方。

12.根據(jù)權(quán)利要求1～11所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述擋風(fēng)玻璃邊框特征點包括分別設(shè)置于汽車車身擋風(fēng)玻璃上邊框和一側(cè)邊框上的三個圓孔的圓心；第三圓孔位于所述側(cè)邊框上；第一圓孔、第二圓孔位于所述上邊框上，且所述第二圓孔圓心到所述第三圓孔圓心的距離小于所述第一圓孔圓心到所述第三圓孔圓心的距離。