[發明專利]自動駕駛車輛仿真測試的方法、裝置、計算機設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010552057.8
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111505965B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 肖健雄
• 申請（專利權）人: 深圳裹動智駕科技有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 深圳市倡創專利代理事務所(普通合伙) 44660
• 代理人: 羅明玉

本發明提供了一種自動駕駛車輛仿真測試的方法，方法包括：獲取包括真實車輛傳感器和軌跡的源數據，根據源數據構建仿真場景，控制虛擬車輛在仿真場景中進行仿真測試；每間隔預設時間檢測虛擬車輛行駛的虛擬軌跡；計算虛擬車輛與真實車輛所在位置的差異；若差異超過預設值，修正虛擬車輛的感知信息，然后控制虛擬車輛利繼續進行仿真測試，并重新執行每間隔預設時間檢測虛擬車輛的虛擬軌跡。此外，本發明還提供應用該自動駕駛車輛仿真測試方法的裝置、計算機設備及存儲介質。本發明能夠在當虛擬車輛軌跡偏離真實軌跡時，通過及時修正虛擬車輛的感知信息的方法，解決仿真軌跡變化帶來的問題，從而使得仿真測試繼續順利進行。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛仿真測試的方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

背景技術

在自動駕駛車輛中，為了解系統的性能及所存在的潛在問題，需要對系統的可靠性、安全性、穩定性等進行測試。目前對系統的測試主要有真實路測和虛擬仿真兩種方法。然而，真實路測方法對人力、物力、財力的要求都比較高，且存在潛在的安全風險。

另外，在虛擬仿真方法中，當虛擬車輛的行駛軌跡偏離真實軌跡時，周圍的環境數據會發生改變，從而影響虛擬車輛感知信息的獲取，結果可能導致虛擬車輛無法正常完成仿真測試。

發明內容

有鑒于此，有必要提供一種自動駕駛車輛仿真測試的方法、裝置、計算機設備及存儲介質。在仿真測試中，當虛擬車輛軌跡偏離真實軌跡時，及時修正虛擬車輛的感知信息，解決軌跡變化帶來的問題，從而使得仿真測試繼續順利進行。

第一方面，本發明提供一種自動駕駛車輛仿真測試的方法，所述方法包括：

獲取源數據，所述源數據包括真實車輛的傳感器數據和真實軌跡。

根據所述源數據構建仿真場景。

控制虛擬車輛在所述仿真場景中進行仿真測試。

每間隔預設時間檢測所述虛擬車輛行駛的虛擬軌跡。

計算第一位置和第二位置之間的差異，所述第一位置為當前檢測時刻所述真實車輛在所述真實軌跡的位置，所述第二位置為當前檢測時刻所述虛擬車輛在所述虛擬軌跡的位置。

若所述差異超過第一預設值，將所述第一位置的坐標下的感知信息調整作為所述第二位置的坐標下的感知信息，得到修正后的感知信息。

控制所述虛擬車輛利用所述修正后的感知信息進行仿真測試，并重新執行每間隔所述預設時間檢測所述虛擬車輛的所述虛擬軌跡。

在一些可行的實施例中，所述預設時間包括第一預設時間和第二預設時間，所述第二預設時間比所述第一預設時間短，所述方法還包括：

若所述差異超過第二預設值，將所述預設時間設置為第二預設時間，所述第二預設值大于所述第一預設值；或者

若所述差異超過第一預設值但未超過第二預設值，將所述預設時間設置為第一預設時間；或者

若所述差異小于所述第一預設值，將所述預設時間設置為第一預設時間。

在一些可行的實施例中，控制虛擬車輛在所述仿真場景中進行仿真測試之前，所述方法還包括：

控制所述虛擬車輛在預設場景中進行仿真行駛。

若所述虛擬車輛在所述預設場景中仿真行駛結束，控制所述虛擬車輛在所述仿真場景中進行仿真測試。

在一些可行的實施例中，構建仿真場景具體包括：