[發明專利]自動駕駛車輛仿真測試的方法、裝置、計算機設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010552057.8
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111505965B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 肖健雄
• 申請（專利權）人: 深圳裹動智駕科技有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 深圳市倡創專利代理事務所(普通合伙) 44660
• 代理人: 羅明玉

1.一種自動駕駛車輛仿真測試的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取源數據，所述源數據包括真實車輛的傳感器數據和真實軌跡；

根據所述源數據構建仿真場景；

控制虛擬車輛在所述仿真場景中進行仿真測試；

每間隔預設時間檢測所述虛擬車輛行駛的虛擬軌跡；

計算第一位置和第二位置之間的差異，所述第一位置為當前檢測時刻所述真實車輛在所述真實軌跡的位置，所述第二位置為當前檢測時刻所述虛擬車輛在所述虛擬軌跡的位置；

若所述差異超過第一預設值，將所述第一位置的坐標下的感知信息調整作為所述第二位置的坐標下的感知信息，得到修正后的感知信息；

控制所述虛擬車輛利用所述修正后的感知信息進行仿真測試，并重新執行每間隔所述預設時間檢測所述虛擬車輛的所述虛擬軌跡。

2.如權利要求1所述的自動駕駛車輛仿真測試的方法，其特征在于，所述預設時間包括第一預設時間和第二預設時間，所述第二預設時間比所述第一預設時間短，所述方法還包括：

若所述差異超過第二預設值，將所述預設時間設置為第二預設時間，所述第二預設值大于所述第一預設值；或者

若所述差異超過第一預設值但未超過第二預設值，將所述預設時間設置為第一預設時間；或者

若所述差異小于所述第一預設值，將所述預設時間設置為第一預設時間。

3.如權利要求1所述的自動駕駛車輛仿真測試的方法，其特征在于，控制虛擬車輛在所述仿真場景中進行仿真測試之前，所述方法還包括：

控制所述虛擬車輛在預設場景中進行仿真行駛；

若所述虛擬車輛在所述預設場景中仿真行駛結束，控制所述虛擬車輛在所述仿真場景中進行仿真測試。

4.如權利要求1所述的自動駕駛車輛仿真測試的方法，其特征在于，構建仿真場景具體包括：

根據所述源數據和預設的環境模式生成不同環境模式的多個所述仿真場景，和/或手動或自動添加純虛擬的物體以生成虛實結合的混合仿真場景，和/或從同一路段或地圖形狀類似的路段，復制其它真實車輛采集到的真實數據以生成混合多個真實車輛采集到的真實數據的仿真場景。

5.如權利要求1所述的自動駕駛車輛仿真測試的方法，其特征在于，所述方法還包括，若在所述虛擬軌跡上距離所述虛擬車輛預設范圍內存在障礙物，對所述仿真場景中的所述障礙物進行刪除。

6.如權利要求1所述的自動駕駛車輛仿真測試的方法，其特征在于，所述方法還包括，若在所述虛擬軌跡上距離所述虛擬車輛預設范圍內存在障礙物，為所述仿真場景中的所述障礙物配置一個由仿真器控制仿真的運動和規劃模型。

7.一種自動駕駛仿真測試裝置，其特征在于，所述自動駕駛仿真測試裝置包括：

獲取模塊，用于獲取源數據，所述源數據包括真實車輛的傳感器數據和真實軌跡；

場景構建模塊，用于根據所述源數據構建仿真場景；

第一仿真模塊，用于控制虛擬車輛在所述仿真場景中進行仿真測試；

檢測模塊，用于每隔預設時間檢測所述虛擬車輛行駛的虛擬軌跡；

差異計算模塊，用于計算第一位置和第二位置之間的差異，所述第一位置為當前檢測時刻所述真實車輛在所述真實軌跡的位置，所述第二位置為當前檢測時刻所述虛擬車輛在所述虛擬軌跡的位置；

第二仿真模塊，若所述差異超過第一預設值，所述第二仿真模塊用于將所述第一位置的坐標下的感知信息調整作為所述第二位置的坐標下的感知信息，得到修正后的感知信息，并控制所述虛擬車輛利用所述修正后的感知信息進行仿真測試并發送檢測信號給所述檢測模塊以控制所述檢測模塊工作。