[發(fā)明專利]全方位水下監(jiān)測機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010551682.0
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111674529A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發(fā)明（設計）人: 陶澤文;楊元鵬;祝元林;陶一銳;王亞麗;杜陽;劉研峰
• 申請（專利權）人: 青島獨行俠智能科技有限公司
• 主分類號: B63C11/00
• 分類號: B63C11/00;B63G8/39;B63G8/38;B63G8/26
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 王本紅

本發(fā)明涉及水下機械設備領域，具體是指一種全方位水下監(jiān)測機器人，包括機架，機架上設有電氣艙和檢測設備，電氣艙內(nèi)設有控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)經(jīng)電纜與水上控制箱相連接，機架上設有檢測設備驅動機構、旋轉機構和檢測設備俯仰調(diào)節(jié)機構，檢測設備驅動機構包括第一套筒、第二套筒、連接架、第一驅動電機和第一旋轉軸，旋轉機構包括第二驅動電機和第二旋轉軸，檢測設備俯仰調(diào)節(jié)機構包括第三套筒、連接座、第三驅動電機、第三旋轉軸和連接板，各電機分別由角度傳感器監(jiān)測旋轉角度，機架上還有配重平衡機構，本發(fā)明中檢測設備可單獨調(diào)節(jié)置于機架上方或機架前方或機架下方、取景穩(wěn)定、工作效率高。

技術領域

本發(fā)明涉及水下機械設備領域，具體是指一種全方位水下監(jiān)測機器人。

背景技術

近年來，隨著經(jīng)濟的發(fā)展，水上橋梁等工程越來越多地投入建設，橋梁建設過程中普遍采用沉井的方式建筑水下橋墩，水下橋墩建設工程量大、工程技術要求高、工程環(huán)境影響因素復雜，所以在工程施工過程中需要對沉井內(nèi)外進行全方位的監(jiān)測，做到問題早發(fā)現(xiàn)，早修復，保證施工的安全有效進行，水下機器人被廣泛用于水下環(huán)境監(jiān)測，工程進度及質(zhì)量監(jiān)測等，中國專利CN207423824U公開了一種用于水下垂直面沖刷缺陷檢測的裝置，其特征在于：所述的裝置包含搭載平臺、云臺以及檢測設備；所述的搭載平臺為遙控無人潛水器，所述的搭載平臺包含框架、浮力塊、推進器以及控制系統(tǒng)；所述的云臺為機械旋轉云臺，所述的檢測設備包含光學攝像機和三維成像聲吶，所述的搭載平臺，其框架兩側設有豎直的側欄，中間設有水平的隔板架，所述的框架，其隔板架之上還固定有控制系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)設置在機械旋轉云臺與浮力塊之間，所述的控制系統(tǒng)與機械旋轉云臺、檢測設備以及推進器通過線纜電連接，所述的機械旋轉云臺能夠水平旋轉180°，機械旋轉云臺的上部設有能夠豎直旋轉360°的旋轉臂，使用時，水上的控制系統(tǒng)通過一定長度的臍帶纜將電力和控制信號傳到水下機器人，并將數(shù)據(jù)信號上傳控制系統(tǒng)并輸出，檢測設備能夠實現(xiàn)上下檢測仰角的調(diào)整，確保進行水下水平掃描和360°球形掃描，上述專利的不足：檢測設備的位置不能移動，掃描范圍受限，而且在需要進行不同高度或深度的監(jiān)測時需要整個裝置移動，操作不方便，操作人員將整個裝置移到特定位置后，根據(jù)聲吶掃描影像，在確定位置是否對，然后在根據(jù)聲吶掃描影像反饋比對，如此需要多次移動整個裝置的位置，而且整個裝置移動不方便，費時費力，增加了電力損耗，工作效率低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術不足，提供一種檢測設備可單獨調(diào)節(jié)可置于機架上方或機架前方或機架下方、調(diào)節(jié)方便、取景穩(wěn)定、成本低、工作效率高的全方位水下監(jiān)測機器人。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所采用的技術方案是：

一種全方位水下監(jiān)測機器人，包括機架，所述機架上設有電氣艙和檢測設備，所述電氣艙內(nèi)設有控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)經(jīng)電纜與水上控制箱相連接，其特征在于：所述機架上設有檢測設備驅動機構，所述檢測設備驅動機構一端與機架連接，另一端與檢測設備連接，所述檢測設備經(jīng)檢測設備驅動機構驅動可伸出機架置于機架上方或機架前方或機架下方，以利于在需要進行不同高度或深度的監(jiān)測時，檢測設備位置可調(diào)節(jié)，操作方便，取景穩(wěn)定。

本發(fā)明所述檢測設備驅動機構包括第一套筒、第二套筒、連接架、第一驅動電機和第一旋轉軸，所述第一套筒和第二套筒間隔設置，所述第一套筒和第二套筒之間設有連接架，所述第一套筒外壁與機架固定連接，所述第一套筒內(nèi)設有第一驅動電機，所述第一套筒兩端分別設有第一旋轉軸，所述第一套筒一端的第一旋轉軸與第一驅動電機的輸出軸固定連接，所述第一旋轉軸一端經(jīng)軸承、軸承座與第一套筒內(nèi)壁密封連接，第一旋轉軸另一端與連接架一端固定連接，所述連接架另一端與第二套筒一端固定連接，所述第二套筒另一端與檢測設備固定連接，所述第一驅動電機與第一套筒內(nèi)壁固定連接，所述第一驅動電機與控制系統(tǒng)相連接，以利于第一電機驅動第一旋轉軸水平旋轉，第一旋轉軸帶動連接架水平旋轉，連接架與第二套筒固定連接，第二套筒又與檢測設備固定連接，故通過第一旋轉軸的旋轉可帶動檢測設備以第一套筒為中心水平旋轉，檢測設備向上可置于機架上方，向下可置于機架下方，如此，不需要移動機器人，既可以改變檢測設備的位置。