[發明專利]一種模擬機器人充電返回路線的方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 202010551582.8
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111753695B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 雷浩;任澤華
• 申請（專利權）人: 上海宜碩網絡科技有限公司
• 主分類號: G06V20/10
• 分類號: G06V20/10;G06V10/75;G06V10/25;G06T7/70;G06T17/00;G01C21/34;G01C11/04
• 代理公司: 上海點威知識產權代理有限公司 31326
• 代理人: 黃非

本說明書實施例提供一種模擬機器人充電返回路線的方法，通過攝像頭在當前位置采集的第一圖像，與具有圖像標識的第二圖像進行匹配，由于圖像標識中包含大量的信息量可以極大降低誤識別的概率，因而抗干擾性能好穩定性更強，在確定機器人與充電樁的第二相對方位時，第一圖像中圖像標識的形狀變化和采集第一圖像時的焦距參數可以反應機器人與圖像標識實物的相對方位，在此基礎上兼顧圖像標識實物與充電樁的第一相對方位，因而能夠支持用戶先確定與空間環境相適應的第一相對方位，再根據所述第一相對方位設置圖像標識的實物，設置圖像標識實物的靈活性高，對復雜環境的適應性強。

技術領域

本申請涉及計算機領域，尤其涉及一種模擬機器人充電返回路線的方法、裝置和電子設備。

背景技術

隨著科技的發展，可移動機器人逐漸進入人們的生活，為人們提供清掃、巡檢、咨詢等服務。

為了方便機器人的使用，可移動機器人通常不會使用線纜為機器人供電，而是選擇采用蓄電池進行供電。采用蓄電池進行供電時，機器人需要在電量降低到一定程度時自動返回充電插座進行充電。

當前的自動回充技術中，使用較多的是紅外自動回充技術，工作人員在充電座上安裝紅外載波發射器，然后在機器人本體上設置紅外接收模塊，機器人通過紅外接收模塊接收紅外信號，從而定位充電座位置進行回充操作。

這種方式需要充電樁發出紅外信號，充電樁結構較為復雜，使用時靈活性較差。

因此，逐漸產生不需要充電樁發送信號的方法，比如，通過在充電樁表面設置反射率極高和極低的材料，機器人發射信號，并對反射回來的信號進行探測，那么，如果反射回來的信號也出現極大極小共存的特點，那么機器人便判定該出具有充電樁。

然而，這種方式對反射材料的要求較高，成本較高，反射材料設置在出廠的充電樁表面，靈活性較差。

另外的一些產品是通過超聲波識別充電座輪廓的方式來實現充電座定位并模擬返回路線，但是這種模擬返回路線的方式容易受障礙物形狀的干擾，穩定性較差。

因此，有必要提供一種新的模擬機器人充電返回路線的方法，以提高返回路線模擬過程中的靈活性和抗干擾性能。

發明內容

本說明書實施例提供一種模擬機器人充電返回路線的方法、裝置和電子設備，用以提高返回路線模擬過程中的靈活性和抗干擾性能。

本說明書實施例提供一種模擬機器人充電返回路線的方法，包括:

確定圖像標識實物與充電樁的第一相對方位，根據第一相對方位設置圖像標識實物；

獲取機器人的攝像頭在當前位置采集的第一圖像以及采集所述第一圖像時的焦距參數；

將所述第一圖像與具有圖像標識的第二圖像進行匹配，若匹配成功，則利用所述第一相對方位、所述焦距參數和所述第一圖像中圖像標識相比于所述第二圖像中圖像標識之間的形狀變化確定所述機器人與所述充電樁的第二相對方位；

基于所述第二相對方位生成所述機器人返回到所述充電樁進行充電的返回路線。

可選地，所述利用所述第一相對方位、所述焦距參數和所述第一圖像中圖像標識相比于所述第二圖像中圖像標識之間的形狀變化確定所述機器人與所述充電樁的第二相對方位，包括：

利用所述第一圖像中圖像標識相比于所述第二圖像中圖像標識之間的形狀變化確定所述機器人相對于所述圖像標識實物的實測偏角；

利用所述第一相對方位、所述焦距參數和所述實測偏角確定所述機器人與所述充電樁的第二相對方位。

可選地，所述利用所述第一相對方位、所述焦距參數和所述實測偏角確定所述機器人與所述充電樁的第二相對方位，包括：