[發(fā)明專利]一種模擬機器人充電返回路線的方法、裝置和電子設(shè)備有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010551582.8 | 申請日： | 2020-06-17 |
| 公開（公告）號： | CN111753695B | 公開（公告）日： | 2023-10-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 雷浩;任澤華 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海宜碩網(wǎng)絡(luò)科技有限公司 |
| 主分類號： | G06V20/10 | 分類號： | G06V20/10;G06V10/75;G06V10/25;G06T7/70;G06T17/00;G01C21/34;G01C11/04 |
| 代理公司： | 上海點威知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31326 | 代理人： | 黃非 |
| 地址： | 200233 上海市*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 模擬 機器人 充電 返回 路線 方法 裝置 電子設(shè)備 | ||
1.一種模擬機器人充電返回路線的方法，其特征在于，包括：
確定圖像標識實物與充電樁的第一相對方位，根據(jù)第一相對方位設(shè)置圖像標識的實物；
獲取機器人的攝像頭在當前位置采集的第一圖像以及采集所述第一圖像時的焦距參數(shù)；
將所述第一圖像與具有圖像標識的第二圖像進行匹配，若匹配成功，則利用所述第一相對方位、所述焦距參數(shù)和所述第一圖像中圖像標識相比于所述第二圖像中圖像標識之間的形狀變化確定所述機器人與所述充電樁的第二相對方位；
基于所述第二相對方位生成所述機器人返回到所述充電樁進行充電的返回路線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一相對方位、所述焦距參數(shù)和所述第一圖像中圖像標識相比于所述第二圖像中圖像標識之間的形狀變化確定所述機器人與所述充電樁的第二相對方位，包括：
利用所述第一圖像中圖像標識相比于所述第二圖像中圖像標識之間的形狀變化確定所述機器人相對于所述圖像標識實物的實測偏角；
利用所述第一相對方位、所述焦距參數(shù)和所述實測偏角確定所述機器人與所述充電樁的第二相對方位。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一相對方位、所述焦距參數(shù)和所述實測偏角確定所述機器人與所述充電樁的第二相對方位，包括：
利用所述焦距參數(shù)和所述實測偏角確定所述機器人與所述圖像標識實物的相對方位；
利用所述第一相對方位和所述機器人與所述圖像標識實物的相對方位確定所述機器人與所述充電樁的第二相對方位。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一圖像中圖像標識相比于所述第二圖像中圖像標識之間的形狀變化確定所述機器人相對于所述圖像標識實物的實測偏角，包括：
根據(jù)圖像標識在兩個方向上的長度差異確定二維實測偏角。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述二維實測偏角包括：水平實測偏角和豎直實測偏角。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
構(gòu)建具有充電樁坐標的三維模型，并基于所述圖像標識實物與充電樁的第一相對方位配置圖像標識實物和充電樁于所述三維模型中的坐標。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
識別采集的第一圖像中的障礙物特征點并在構(gòu)建的三維模型中生成障礙物區(qū)域。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二相對方位生成所述機器人返回到所述充電樁進行充電的返回路線，包括：
利用具有障礙物區(qū)域的所述三維模型和所述第二相對方位生成所述機器人返回到所述充電樁進行充電的返回路線。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述識別采集的第一圖像中的障礙物特征點并在構(gòu)建的三維模型中生成障礙物區(qū)域，包括：
確定所述機器人的當前位置相對于所述障礙物特征點的相對方位；
結(jié)合所述障礙物特征點、所述充電樁相對于所述機器人的當前位置的相對方位確定所述障礙物特征點相對于充電樁的相對方位，并基于所述相對方所述障礙物特征點相對于充電樁的相對方位在構(gòu)建的三維模型中生成障礙物區(qū)域。
10.一種模擬機器人充電返回路線的裝置，其特征在于，包括：
第一相對方位模塊，確定圖像標識實物與充電樁的第一相對方位，根據(jù)第一相對方位設(shè)置圖像標識實物；
獲取模塊，獲取機器人的攝像頭在當前位置采集的第一圖像以及采集所述第一圖像時的焦距參數(shù)；
匹配模塊，將所述第一圖像與具有圖像標識的第二圖像進行匹配，若匹配成功，則利用所述第一相對方位、所述焦距參數(shù)和所述第一圖像中圖像標識相比于所述第二圖像中圖像標識之間的形狀變化確定所述機器人與所述充電樁的第二相對方位；
路線模塊，基于所述第二相對方位生成所述機器人返回到所述充電樁進行充電的返回路線。
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