[發(fā)明專(zhuān)利]電梯樓層檢測(cè)的方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010551351.7
• 申請(qǐng)日: 2020-06-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111717744B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-01-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閔應(yīng)宗;支濤;應(yīng)甫臣
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B66B1/34
• 分類(lèi)號(hào): B66B1/34;B66B3/02
• 代理公司: 北京知果之信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11541
• 代理人: 卜榮麗

本發(fā)明提供一種電梯樓層檢測(cè)的方法和裝置，其中該方法包括：利用氣壓傳感器和電梯運(yùn)行時(shí)間，確定高度變化速率；根據(jù)高度變化速率確定電梯所處樓層。本發(fā)明通過(guò)氣壓傳感器和電梯運(yùn)行時(shí)間獲取高度變化速率，利用高度變化速率確定電梯所處樓層。這樣用簡(jiǎn)單的氣壓傳感器即可判斷出樓層的信息和變化，無(wú)需和外部的交互，為機(jī)器人乘坐電梯判斷所在樓層提供了必要條件。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及數(shù)字化和智能化技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電梯樓層檢測(cè)的方法和裝置。

背景技術(shù)

隨著數(shù)字化和智能化技術(shù)在各個(gè)領(lǐng)域的深入發(fā)展，服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)保持快速的需求增長(zhǎng)模式，應(yīng)用于運(yùn)輸、修理、安防、救援、監(jiān)護(hù)、交互等廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。但是受限于樓層檢測(cè)技術(shù)，大多服務(wù)機(jī)器人還停留在平層使用階段，無(wú)法判斷出所在的樓層，也無(wú)法正常乘坐電梯。

現(xiàn)有的解決方法通常是利用氣壓傳感器來(lái)讀出大氣的氣壓，再利用氣壓和海拔高度存在的一定換算關(guān)系，進(jìn)而確定樓層高度。但是氣壓值隨著時(shí)間溫濕度的變化會(huì)有很大的漂移，使得同一地點(diǎn)的換算的高度信息會(huì)有幾十米甚至數(shù)百米的偏差，而每個(gè)樓層的高度大多在3-5米范圍，所以氣壓傳感器直接換算的高度不具有通用性，也無(wú)法準(zhǔn)確檢測(cè)樓層高度。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)樓層高度檢測(cè)不準(zhǔn)確的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種電梯樓層檢測(cè)的方法和裝置。

第一方面，本發(fā)明提供一種電梯樓層檢測(cè)的方法，該方法包括：

利用氣壓傳感器和電梯運(yùn)行時(shí)間，確定高度變化速率；

根據(jù)高度變化速率確定電梯所處樓層。

進(jìn)一步地，根據(jù)高度變化速率確定電梯所處樓層包括：

根據(jù)高度變化速率和預(yù)設(shè)閾值，確定電梯所處樓層。

進(jìn)一步地，根據(jù)高度變化速率和預(yù)設(shè)閾值，確定電梯所處樓層包括：

若高度變化速率小于等于預(yù)設(shè)閾值，則修正高度漂移數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的樓層高度；

若高度變化速率大于預(yù)設(shè)閾值，則根據(jù)電梯高度差確定電梯所處樓層。

進(jìn)一步地，利用氣壓傳感器和電梯運(yùn)行時(shí)間，確定高度變化速率包括：

利用氣壓傳感器以預(yù)設(shè)速率獲取氣壓信息；

根據(jù)各氣壓信息確定對(duì)應(yīng)的高度信息；

根據(jù)高度信息和電梯運(yùn)行時(shí)間，確定高度變化速率。

進(jìn)一步地，修正高度漂移數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的樓層高度包括：

以當(dāng)前氣壓信息對(duì)應(yīng)的高度信息替換高度漂移數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的高度信息。

進(jìn)一步地，利用氣壓傳感器和電梯運(yùn)行時(shí)間，確定高度變化速率之前包括：

以當(dāng)前機(jī)器人所在位置的樓層作為初始位置。

第二方面，本發(fā)明提供一種電梯樓層檢測(cè)的裝置，該裝置包括：

高度變化速率確定模塊，用于利用氣壓傳感器和電梯運(yùn)行時(shí)間，確定高度變化速率；

電梯所處樓層確定模塊，用于根據(jù)高度變化速率確定電梯所處樓層。

進(jìn)一步地，電梯所處樓層確定模塊包括：

確定樓層單元，用于根據(jù)高度變化速率和預(yù)設(shè)閾值，確定電梯所處樓層。

第三方面，本發(fā)明提供一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面提供的電梯樓層檢測(cè)的方法的步驟。