[發明專利]電梯樓層檢測的方法和裝置

有效

• 申請號: 202010551351.7
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111717744B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 閔應宗;支濤;應甫臣
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: B66B1/34
• 分類號: B66B1/34;B66B3/02
• 代理公司: 北京知果之信知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 卜榮麗

1.一種電梯樓層檢測的方法，其特征在于，所述方法包括：

利用氣壓傳感器和電梯運行時間，確定高度變化速率；

根據高度變化速率確定電梯所處樓層；

所述利用氣壓傳感器和電梯運行時間，確定高度變化速率包括：

利用氣壓傳感器以預設速率獲取氣壓信息；

根據各氣壓信息和氣壓轉換高度的換算公式，確定對應的高度信息，所述換算公式為：

其中，p₀是標準大氣壓，p₀等于1013.25mbar，p是氣壓傳感器讀取的氣壓信息，H是在氣壓信息p確定求得的對應的高度信息；

根據所述高度信息和電梯運行時間，通過以下公式確定高度變化速率：

其中，H₁和H₂是不同氣壓信息下對應的高度信息，S是電梯運行時間，v是高度變化速率；

所述根據高度變化速率確定電梯所處樓層包括：

根據高度變化速率和預設閾值，確定電梯所處樓層；

所述根據高度變化速率和預設閾值，確定電梯所處樓層包括：

若高度變化速率小于等于預設閾值，則修正高度漂移數據對應的樓層高度；

若高度變化速率大于預設閾值，則根據電梯高度差確定電梯所處樓層；

所述修正高度漂移數據對應的樓層高度包括：

以當前氣壓信息對應的高度信息替換高度漂移數據對應的高度信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用氣壓傳感器和電梯運行時間，確定高度變化速率之前包括：

以當前機器人所在位置的樓層作為初始位置。

3.一種電梯樓層檢測的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

高度變化速率確定模塊，用于利用氣壓傳感器和電梯運行時間，確定高度變化速率；

電梯所處樓層確定模塊，用于根據高度變化速率確定電梯所處樓層；

所述高度變化速率確定模塊，具體用于利用氣壓傳感器以預設速率獲取氣壓信息；

根據各氣壓信息和氣壓轉換高度的換算公式，確定對應的高度信息，所述換算公式為：

其中，p₀是標準大氣壓，p₀等于1013.25mbar，p是氣壓傳感器讀取的氣壓信息，H是在氣壓信息p確定求得的對應的高度信息；

根據所述高度信息和電梯運行時間，通過以下公式確定高度變化速率：

其中，H₁和H₂是不同氣壓信息下對應的高度信息，S是電梯運行時間，v是高度變化速率；所述電梯所處樓層確定模塊包括：

確定樓層單元，用于根據高度變化速率和預設閾值，確定電梯所處樓層；

所述根據高度變化速率和預設閾值，確定電梯所處樓層包括：

若高度變化速率小于等于預設閾值，則修正高度漂移數據對應的樓層高度；

若高度變化速率大于預設閾值，則根據電梯高度差確定電梯所處樓層；

所述修正高度漂移數據對應的樓層高度包括：

以當前氣壓信息對應的高度信息替換高度漂移數據對應的高度信息。

4.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至2任一項所述電梯樓層檢測的方法的步驟。

5.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至2任一項所述電梯樓層檢測的方法的步驟。