[發明專利]配網帶電搭接引線作業流程方法

在審

• 申請號: 202010550828.X
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111463637A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 張黎明;劉樹維;郭新;王雪生;劉兆領;張昕;劉倞;王立國;張志朋;黃國方;甘志堅;陳向志;張靜;劉曉銘;單超;王文政;謝芬;郝永奇
• 申請（專利權）人: 天津濱電電力工程有限公司;國網天津市電力公司;國網電力科學研究院有限公司;國電南瑞科技股份有限公司;國家電網有限公司
• 主分類號: H01R43/00
• 分類號: H01R43/00;H01R43/28
• 代理公司: 天津才智專利商標代理有限公司 12108
• 代理人: 王顕

本發明涉及機器人及電力工程技術領域，公開了一種配網帶電搭接引線作業流程方法，其主要步驟為：1、將機器人平臺移動到位并固定好引線；2、機械臂從運輸位姿移動到激光雷達掃描位姿；3、激光雷達開始掃描，獲取三維環境點云數據；4、人工確認自主選擇行線作業點，機械臂拾取剝線工具到達作業點并完成剝線，人工確認后回收剝線工具；5、機器人自主識別引流線位置，機械臂控制接線工具完成穿接引線并鎖定，機械臂拾取接線工具到達作業點并完成接線，人工確認后回收接線工具。本發明作業流程簡單易懂，操作人員易學易操作，避免了停電帶來的負面影響以及經濟損失，提高了供電可靠性。

技術領域

本發明涉及機器人及電力工程技術領域，尤其是一種配網帶電搭接引線作業流程方法。

背景技術

目前電力工程檢修操作在進行搭接引線作業時通常使用停電搭接方式，這種方式造成企業或居民用電帶來了麻煩與困難，一定程度上影響供電企業的經濟效益和社會效益。而當前的配網帶電搭接引流線作業流程方法主要依賴于人工介入操作為主，對作業技術和裝備水平要求較高，特別是受到作業場地影響導致作業平臺無法施展而不能進行相應作業，同時對帶電作業人員造成更大的心理壓力、勞動強度和作業危險。

隨著我國科學技術的不斷進步，機器人等高新科技產業不斷興起，并且還廣泛應用到許多領域。其中，高壓帶電作業中就在廣泛使用機器人來輔助完成相關的帶電作業工作。但由于高壓帶電作業的環境比較復雜，作業過程步驟比較繁多，危險系數高，給相關的工作人員的工作帶來難度，同時也給帶電作業機器人一個非常好的發展機會，也間接表明了帶電作業機器人發展的前景以及具備的經濟效益。

傳統的配網帶電搭接引流線多數采用絕緣手套直接作業方法雖然有較高的作業效率，但對作業技術水平要求較高。利用機器人代替人進行帶電作業，不僅保證了工作人員的人身安全，而且大大降低了勞動強度，提高勞動效率和作業的規范性，還可以做到全天候帶電作業，帶電作業機器人作為新一代智能化的帶電作業工具必將得到越來越廣泛的應用，在未來的帶電作業工作中發揮重要作用。

中國專利申請號201611129645.0公開了一種帶電作業機器人支接引線搭接方法，該方案使用三只機械臂遙操作或自主式協同作業的機器人，對引線進行搭接或拆除，該作業過程的操作步驟繁瑣，在狹小空間中容易相互干擾，易造成電線短路或發生碰撞而使機械臂損壞，容易導致作業事故的發生。

中國專利申請號為201810227749.8，名稱為“一種帶電作業機器人接引線方法”,其采用將副機械臂夾持引線，主機械臂從工具箱中取出線夾，主機械臂將線夾通過線夾一端的線槽掛在導線上，副機械臂將引線穿過線夾另一端線槽，主機械臂末端的氣動扳手將線夾上的螺母對準并擰緊螺母，從而實現機器人接引線作業。雖然這種方法可以實現不斷電情況下搭接引線，但雙目識別導線受環境光線以及背景影響因素較大，識別率低下，定位精度低下，工作效率不高。

發明內容

本發明的目的在于解決上述技術問題而提供一種操作步驟簡單、不需要太多人工干預、工作人員的作業技術水平不需要求太高、導線識別率高、定位精度高且工作效率高的配網帶電搭接引線作業流程方法。

為了解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案。

一種配網帶電搭接引線作業流程方法，該方法中所使用的配網帶電作業機器人包括絕緣斗臂車、機器人平臺和移動終端；機器人平臺包括機器人底座以及安裝在機器人底座上的機械臂、激光雷達、剝線工具、接線工具和工控機，機器人底座安裝在絕緣斗臂車的斗臂上；絕緣斗臂車用于將機器人平臺運輸到作業現場并將機器人平臺移動至工作位；移動終端發送指令到工控機并控制機械臂、激光雷達、剝線工具和接線工具進行工作；。

該方法包括以下步驟。

1）作業前準備，控制斗臂將機器人平臺移動到導線下方，并將引線固定好以方便機器人穿接引線。