[發明專利]配網帶電搭接引線作業流程方法

在審

• 申請號: 202010550828.X
• 申請日: 2020-06-17
• 公開（公告）號: CN111463637A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 張黎明;劉樹維;郭新;王雪生;劉兆領;張昕;劉倞;王立國;張志朋;黃國方;甘志堅;陳向志;張靜;劉曉銘;單超;王文政;謝芬;郝永奇
• 申請（專利權）人: 天津濱電電力工程有限公司;國網天津市電力公司;國網電力科學研究院有限公司;國電南瑞科技股份有限公司;國家電網有限公司
• 主分類號: H01R43/00
• 分類號: H01R43/00;H01R43/28
• 代理公司: 天津才智專利商標代理有限公司 12108
• 代理人: 王顕

1.一種配網帶電搭接引線作業流程方法，其特征在于，該方法中所使用的配網帶電作業機器人包括絕緣斗臂車、機器人平臺和移動終端；機器人平臺包括機器人底座以及安裝在機器人底座上的機械臂、激光雷達、剝線工具、接線工具和工控機，機器人底座安裝在絕緣斗臂車的斗臂上；絕緣斗臂車用于將機器人平臺運輸到作業現場并將機器人平臺移動至工作位；移動終端發送指令到工控機并控制機械臂、激光雷達、剝線工具和接線工具進行工作；

該方法包括以下步驟：

1）作業前準備

控制斗臂將機器人平臺移動到導線下方，并將引線固定好以方便機器人穿接引線；

2）移動終端發送指令到工控機對機械臂運動規劃，控制機械臂從運輸位姿移動到激光雷達掃描位姿，騰出激光雷達掃描空間，防止機械臂阻擋掃描視野；

3）工控機控制激光雷達開始掃描，采集作業場景三維環境點云數據發送給工控機，對作業場景三維點云數據進行處理后，通過網絡將三維環境點云數據傳送到移動終端顯示；

4）工控機對機械臂進行運動規劃，控制機械臂拾取剝線工具到達作業初步預置位；

5）機器人自主計算選擇行線的作業點并通過網絡發送到移動終端顯示，作業人員通過移動終端進行人工確認或調整作業點，發送指令到工控機上，工控機對機械臂進行運動規劃，控制剝線工具到達作業點；

6）工控機對剝線工具進行動作控制完成剝線作業，完成剝線作業后通過網絡發送剝線作業完成信號到移動終端，提醒作業人員確認完成剝線作業；

7）工控機對機械臂進行運動規劃，控制機械臂回收剝線工具；

8）工控機對機械臂進行運動規劃，控制機械臂拾取接線工具到達作業初步預置位；

9）機器人自主計算識別引流線穿接作業點并通過網絡發送到移動終端顯示，作業人員通過移動終端進行人工確認或調整穿接作業點，發送指令到工控機上，工控機對機械臂進行運動規劃，機械臂控制接線工具完成穿接引線，并鎖定引線在接線夾上；

10）工控機對機械臂進行運動規劃，機械臂控制接線工具攜帶引線，到達行線的作業點；

11）工控機對接線工具進行動作控制完成接線作業，完成接線作業后通過網絡發送接線作業完成信號到移動終端，提醒作業人員確認完成接線作業；

12）工控機對機械臂進行運動規劃，控制接線工具回收殘留件，并控制接線工具自主安裝接線夾，為下一次接線作業做好準備工作；

13）工控機對機械臂進行運動規劃，控制機械臂回收接線工具。