[發明專利]一種基于主被動復合導引的無人機抗誘餌航跡控制方法

有效

• 申請號: 202010550195.2
• 申請日: 2020-06-16
• 公開（公告）號: CN111736625B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 安彬;楊俊鵬;祝小平;李博
• 申請（專利權）人: 西安愛生技術集團公司;西北工業大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 西安凱多思知識產權代理事務所(普通合伙) 61290
• 代理人: 劉新瓊

1.一種基于主被動復合導引的無人機抗誘餌航跡控制方法，其特征在于步驟如下：

步驟1：無人機在發射前，根據飛行任務進行任務規劃，裝訂目標區域和目標雷達相關參數；

步驟2：無人機在發射后，爬升到指定飛行高度，此時無人機進入到航跡跟蹤控制階段；無人機根據任務規劃裝訂的目標區域信息，選擇離目標區域最近的點進行最短路徑規劃，通過衛星導航/慣性導航/航程推算或者組合導航的方式進行航跡跟蹤控制，朝著目標區域方向飛行，使無人機以最省油最快的方式到達目標區域；

步驟3：當無人機距離目標區域越來越近時，通過衛星導航/慣性導航/航程推算或者組合導航的方式進行距離估算，當距離小于無人機被動導引裝置探測和跟蹤的作用距離，無人機進入到被動搜索階段；無人機被動雷達導引頭開啟搜索工作模式，進行電磁環境偵收，獲取戰場內有威脅輻射源參數信息，使無人機被動雷達導引頭搜索目標，并引導無人機飛向目標區域；

步驟4：當無人機被動雷達導引頭截獲并跟蹤到目標或誘餌后，進入到被動導引跟蹤階段；無人機把跟蹤到的目標或誘餌視為目標陣地中心點T，被動雷達導引頭測量輸出導引信息，從其測量的方位角信息可以判斷無人機與目標陣地中心的相對方位關系，無人機利用被動導引信息進行目標導引，利用方位信息進行航向控制，調整機頭在對準目標陣地中心方向，航向通道采用直接導引方式，保證無人機能夠快速接近目標陣地中心；

步驟5：當無人機距離目標陣地中心點T的距離小于無人機主動雷達識別和跟蹤的作用距離范圍內時，即R＜10Km時無人機進入到斜視飛行主動搜索階段；無人機主動雷達，進行前斜視掃描SAR成像，根據掃描SAR成像獲取的SAR圖像區分雷達陣地與環境，接著，無人機調整機頭方向，在對準目標陣地中心方向添加一個斜視角度10°，保證無人機在快速接近目標陣地的飛行過程中滿足斜視目標角度10°的條件，為主動雷達搜索和識別目標創造有利條件；

步驟6：無人機被動雷達通過超分辨測向分辨出雷達和誘餌，引導主動進行前斜視聚束SAR成像，獲取小范圍的高精度SAR圖像，進行目標識別；主被動信息融合從目標陣地中選擇高價值目標；當無人機距離目標3km時，無人機被動雷達進行超分辨測角，無人機主動雷達進行單脈沖跟蹤，最終通過主被動融合跟蹤目標；所述的高價值目標：如果僅發現一個目標則選擇該目標，如果發現多個目標，則按照任務規劃時加載的目標價值特征，從多個目標中選擇價值最高的一個目標；

步驟7：當無人機識別目標為真實目標后，無人機轉入正視攻擊階段，根據主被動復合導引信息，判斷無人機是否滿足俯沖攻擊條件，如果滿足則無人機快速轉入俯沖，實施對目標的打擊；如果在攻擊過程中，主被動復合導引識別到該目標為誘餌且滿足拉起條件，則無人機拉起轉入步驟6，否則，無人機繼續對該目標進行攻擊。

2.根據權利要求1所述的一種基于主被動復合導引的無人機抗誘餌航跡控制方法，其特征在于步驟2中所述的無人機飛行高度為2000m。

3.根據權利要求1所述的一種基于主被動復合導引的無人機抗誘餌航跡控制方法，其特征在于步驟3中即無人機距離目標區域最近點50km左右時，無人機進入到被動搜索階段。

4.根據權利要求1所述的一種基于主被動復合導引的無人機抗誘餌航跡控制方法，其特征在于所述的步驟4中，直接導引律形式為ψ_c＝K_cΔσ，其中ψ_c為無人機側向控制指令，K_c為側向導引系數，Δσ為無人機被動導引頭側向視線角。